Bijlage C: Stoptijd en stopafstand wanneer de beveiliging wordt geopend
De grafieken tonen voor elk model de stoptijd en stopafstand wanneer de beveiliging wordt geopend.
De stoptijd is de tijdsduur van "Stoptijd" in de onderstaande afbeelding. Controleer terdege dat de robot in een veilige omgeving wordt geïnstalleerd en gebruikt.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Motorsnelheid |
| b | Beveiliging open |
| c | Tijd |
| d | Stoptijd |
Voorwaarden
De stoptijd en de stopafstand zijn afhankelijk van de parameters (instelwaarden) die voor de robot zijn ingesteld. Deze grafieken tonen de tijd en de afstand voor de volgende parameters.
Deze voorwaarden zijn gebaseerd op ISO 10218-1:2011 Bijlage B.
- Accel: 100, 100
- Snelheid: 100%, 66%, 33% Instellingen
- Gewicht: 100%, 66%, 33% van de maximale lading, nominale lading
- Streksnelheid arm: 100%, 66%, 33% *1
- Andere instellingen: Standaard
- Beweging: enkelvoudige asbeweging van een Ga-commando
- Ingangstiming van het stopsignaal: invoer met maximale snelheid. In deze beweging is dit het middelpunt van het bewegingsbereik.
*1 Streksnelheid arm
De streksnelheid L van de arm is zoals hieronder weergegeven:
De grafieken geven de resultaten weer waarbij de stoptijd en de stopafstand het langst waren van alle armstreksnelheden.
| As | L=100% | L=66% | L=33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
| J2 |  |  |  |
Uitleg bij de legenda
De grafieken tonen verschillende waarden van de instelling Weight (bij 100%, circa 66%, en circa 33% van de maximale lading, en bij de nominale lading).
- Horizontale as: Armsnelheid (snelheidsinstelling)
- Verticale as: Stoptijd en stopafstand bij elke armsnelheid
- Tijd (sec.): Stoptijd (sec.)
- Afstand (graden): stopafstand (graden)
Als er rekening wordt gehouden met enkelvoudige fouten, worden de volgende aanpassingen gebruikt.
- Stopafstand en hoek: Elke as bereikt de mechanische aanslag
- Stoptijd: Voeg 500 ms toe