Aanvullende informatie betreffende de stoptijd en stopafstand bij een noodstop
De in Bijlage B beschreven stoptijd en stopafstand werden gemeten aan de hand van de door ons bepaalde beweging op basis van ISO 10218-1.
Daarom garandeert het niet de maximale waarde van de stoptijd en stopafstand in de omgeving van de klant.
De stoptijd en stopafstand verschillen afhankelijk van het model van de robot, de beweging en de ingangstiming van het stopsignaal. Zorg ervoor dat u altijd de stoptijd en stopafstand meet die overeenkomen met de omgeving van de klant.
BELANGRIJKE PUNTEN
Het volgende wordt opgenomen in de beweging en parameter van de robot.
- Het beginpunt, doelpunt en aflossingspunt van de beweging
- Bewegingscommando's (Ga-, Beweeg-, Spring-commando's enz.)
- Instellingen voor Weight en Inertia
- Bewegingssnelheid, versnelling, vertraging en een waarbij de bewegingstijd verandert
Raadpleeg ook de volgende beschrijving.
C8:
Instellingen voor WEIGHT en INERTIA
Veiligheidsinformatie voor automatische versnelling
C12:
Instellingen voor WEIGHT en INERTIA
Veiligheidsinformatie voor automatische versnelling
Hoe de stoptijd en stopafstand in de omgeving van de klant controleren
Meet de stoptijd en stopafstand van de werkelijke beweging met de volgende methode.
- Maak een bewegingsprogramma in de omgeving van de klant.
- Nadat de beweging om de stoptijd en stopafstand te controleren is gestart, voert u het stopsignaal op uw eigen tijd in.
- Noteer de tijd en afstand vanaf het moment dat het stopsignaal werd ingevoerd totdat de robot stopte.
- Controleer de maximale stoptijd en stopafstand door de bovenstaande stappen 1 t/m 3 te herhalen.
- Hoe het stopsignaal in te voeren: Bedien de stopschakelaar handmatig of voer het stopsignaal in met de veiligheids-PLC.
- Hoe de stoppositie te meten: Meet met een meetlint. De hoek kan ook worden gemeten met het commando Where of RealPos.
- Hoe de stoptijd te meten: Meet met een stopwatch. De functie Tmr kan ook worden gebruikt om de stoptijd te meten.
VOORZICHTIG
De stoptijd en stopafstand veranderen afhankelijk van de timing waarop het stopsignaal wordt ingevoerd.
Om botsingen met personen of voorwerpen te voorkomen, voert u een risicobeoordeling uit op basis van de maximale stoptijd en stopafstand en ontwerpt u de apparatuur.
Zorg er daarom voor dat u de maximumwaarde meet door de timing van de ingang van het stopsignaal te veranderen tijdens de werkelijke beweging en meet herhaaldelijk.
Om de remtijd en remweg te verkorten, gebruikt u het snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) en beperkt u de maximumsnelheid.
Raadpleeg de volgende handleiding voor meer informatie over het snelheidsveiligheidstoezicht.
“Veiligheidsfunctiehandleiding”
Commando's die handig kunnen zijn bij het meten van stoptijd en stopafstand
| Commando's | Functies |
|---|---|
| Where | Geeft de gegevens van de huidige positie van de robot |
| RealPos | Geeft de huidige positie van de gespecificeerde robot In tegenstelling tot de bewegingsdoelpositie van de CurPos, verkrijgt deze de positie van de actuele robot van de encoder in realtime. |
| PAgl | Berekent de positie van het gewricht op basis van de opgegeven coördinaatwaarde. P1 = RealPos 'Verkrijg de huidige positie Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Vraag de J1-hoek op vanaf de huidige positie |
| SF_RealSpeedS | Geef de huidige snelheid vanaf de positie voor begrensde snelheid in mm/s weer. |
| Tmr | De functie Tmr geeft de verstreken tijd vanaf het moment dat de timer start in seconden. |
| Xqt | Voert het programma uit dat is opgegeven met de functienaam en voltooit de taak. De functie die wordt gebruikt om de stoptijd en stopafstand te meten, moet worden gebruikt om taken uit te voeren die zijn gestart door de NoEmgAbort-opties toe te voegen. U kunt een taak uitvoeren die niet stopt met de noodstop en beveiliging open. |
Raadpleeg de volgende handleiding voor meer informatie.
"Epson RC+ SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal"