Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt décrits dans l’annexe B ont été mesurés par le mouvement que nous avons déterminé selon la norme ISO 10218-1.
Par conséquent, la valeur maximale du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client n’est pas garantie.
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt diffèrent en fonction du modèle du robot, du mouvement et de la synchronisation d’entrée du signal d’arrêt. Assurez-vous de toujours mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt qui correspondent à l’environnement du client.
POINTS CLÉS
Les éléments suivants sont inclus dans le mouvement et les paramètres du robot.
- Le point de départ, le point cible et le point relais du mouvement
- Commandes de mouvement (commandes Go, Move, Jump, etc.)
- Réglages du poids et de l’inertie
- Vitesse de mouvement, accélération, décélération et un moment où la synchronisation du mouvement change
Reportez-vous également à la description suivante.
C8 :
Réglages WEIGHT et INERTIA
Consignes de sécurité pour l’accélération automatique
C12 :
Réglages WEIGHT et INERTIA
Consignes de sécurité pour l’accélération automatique
Vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client
Mesurez le temps d’arrêt et la distance d’arrêt du mouvement réel avec la méthode suivante.
- Créer un programme de mouvement dans l’environnement du client.
- Une fois que le mouvement pour la vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt commence, entrez le signal d’arrêt au moment souhaité.
- Enregistrez le temps et la distance entre l’entrée du signal d’arrêt et l’arrêt du robot.
- Vérifiez le temps d’arrêt maximal et la distance d’arrêt maximale en répétant les étapes 1 à 3 mentionnées ci-dessus.
- Procédure d’entrée du signal d’arrêt : actionnez l’interrupteur d’arrêt manuellement ou entrez le signal d’arrêt à l’aide du PLC de sécurité.
- Procédure de mesure de la position d’arrêt : mesurez avec un mètre ruban. L’angle peut également être mesuré avec la commande Where ou RealPos.
- Procédure de mesure du temps d’arrêt : mesurez avec un chronomètre. La fonction Tmr peut également être utilisée pour mesurer le temps d’arrêt.
ATTENTION
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt changent en fonction du moment de l’entrée du signal d’arrêt.
Afin d’éviter les collisions avec des personnes ou des objets, effectuez une évaluation des risques en fonction du temps d’arrêt maximal et de la distance d’arrêt maximale et réalisez une conception de l’équipement.
Par conséquent, assurez-vous de mesurer la valeur maximale en modifiant la synchronisation d’entrée du signal d’arrêt pendant le mouvement réel et mesurez à plusieurs reprises.
Pour réduire le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, utilisez la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) et limitez la vitesse maximale.
Pour plus d’informations sur la vitesse limitée de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual »
Commandes pouvant être utiles lors de la mesure du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt
| Commandes | Fonctions |
|---|---|
| Where | Renvoie les données de la position actuelle du robot |
| RealPos | Renvoie la position actuelle du robot spécifié Contrairement à la position cible de mouvement de CurPos, elle obtient la position actuelle du robot à partir du codeur en temps réel. |
| PAgl | Renvoie en calculant la position de l’articulation à partir de la valeur de coordonnée spécifiée. P1 = RealPos 'Obtenir la position actuelle Joint1 = PAgl (P1, 1) 'Demander l’angle J1 à partir de la position actuelle |
| SF_RealSpeedS | Affiche la vitesse actuelle à partir de la position de vitesse limitée en mm/s. |
| Tmr | La fonction Tmr renvoie le temps écoulé à partir du moment où le minuteur démarre en secondes. |
| Xqt | Exécute le programme spécifié avec le nom de la fonction et termine la tâche. La fonction utilisée pour mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt doit être utilisée pour exécuter des tâches lancées en fixant les options NoEmgAbort. Vous pouvez exécuter une tâche qui ne s’arrête pas avec l’arrêt d’urgence et la sécurité ouverte. |
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »