Informação suplementar relativa ao tempo e à distância de paragem em paragem de emergência
O tempo e a distância de paragem descritos no Anexo B foram medidos pelo movimento determinado com base na ISO 10218-1.
Assim, não garante o valor máximo do tempo e da distância de paragem no ambiente do cliente.
O tempo e a distância de paragem difere consoante o modelo de robô, o movimento e tempo de entrada do sinal de paragem. Certifique-se de que mede sempre o tempo e a distância de paragem que correspondem ao ambiente do cliente.
PONTOS-CHAVE
O que se segue está incluído no movimento e parâmetro do robô.
- O ponto de partida do movimento, o ponto de destino e o ponto de relé
- Comandos de movimento (comandos Ir, Mover, Saltar, etc.)
- Definições de peso e inércia
- Velocidade do movimento, aceleração, desaceleração e onde o tempo do movimento se altera
Consulte também a descrição que se segue.
C8:
Definições de PESO e INÉRCIA
Informações de Segurança para Aceleração Automática
C12:
Definições de PESO e INÉRCIA
Informações de Segurança para Aceleração Automática
Como verificar o tempo e a distância de paragem no ambiente do cliente
Meça o tempo e a distância de paragem do movimento real com o método que se segue.
- Crie um programa de movimento no ambiente do cliente.
- Depois de o movimento para verificar o tempo e a distância de paragem começar, introduza o sinal de paragem ao seu tempo.
- Registe o tempo e a distância a partir do momento em que o sinal de paragem foi introduzido até à paragem do robô.
- Verifique o tempo e a distância de paragem máximos repetindo os pontos de 1 a 3 mencionados.
- Como introduzir o sinal de paragem: opere o interruptor de paragem manualmente ou introduza o sinal de paragem com o PLC de segurança.
- Como medir a posição de paragem: meça com uma fita métrica. O ângulo também pode ser medido com o comando Where (Onde) ou RealPos (Posição real).
- Como medir o tempo de paragem: meça com um cronómetro. A função Tmr também pode ser utilizada para medir o tempo de paragem.
ATENÇÃO
O tempo e a distância de paragem alteram-se consoante o tempo de introdução do sinal de paragem.
Para evitar a colisão com pessoas ou objetos, faça uma avaliação dos riscos com base no tempo e na distância de paragem máximos e proceda ao design do equipamento.
Certifique-se de que mede o valor máximo alterando o tempo de introdução do sinal de paragem durante o movimento real e meça repetidamente.
Para reduzir o tempo e a distância de paragem, utilize a Safety Limited Speed (SLS) e limite a velocidade máxima.
Para obter detalhes sobre a safety limited speed, consulte o manual seguinte.
"Manual da função de segurança"
Comandos que podem ser úteis ao medir o tempo e a distância de paragem
| Comandos | Funções |
|---|---|
| Where | Apresenta os dados da posição atual do robô |
| RealPos | Apresenta a posição atual do robô especificado Ao contrário da posição de destino do movimento de CurPos, esta obtém a posição do robô a partir do codificador em tempo real. |
| PAgl | Apresenta calculando a posição da junta a partir do valor da coordenada especificada. P1 = RealPos 'Obter a posição atual Junta1 = PAgl (P1, 1) ‘ Pedir o ângulo J1 a partir da posição atual |
| SF_RealSpeedS | Apresenta a velocidade atual a partir da posição de velocidade limitada em mm/s. |
| Tmr | A função Tmr apresenta o tempo decorrido desde que o temporizador se iniciou em segundos. |
| Xqt | Executa o programa especificado com o nome da função e conclui a tarefa. A função utilizada para medir o tempo e a distância de paragem deve ser utilizada para executar tarefas iniciadas acoplando as opções NoEmgAbort. Pode executar uma tarefa que não pare com a paragem de emergência e a proteção aberta. |
Para obter mais informações, consulte o seguinte manual.
"Referência linguística do SPEL+ do Epson RC+"