Información complementaria sobre el tiempo de parada y la distancia de parada en caso de parada de emergencia
El tiempo de parada y la distancia de parada descritos en el Apéndice B se midieron mediante el movimiento que determinamos basándonos en la norma ISO 10218-1.
Por lo tanto, no garantiza el valor máximo del tiempo de parada y la distancia de parada en el entorno del cliente.
El tiempo de parada y la distancia de parada varían en función del modelo de robot, el movimiento y el momento de entrada de la señal de parada. Asegúrese de medir siempre el tiempo de parada y la distancia de parada que correspondan al entorno del cliente.
PUNTOS CLAVE
Se incluye lo siguiente en el movimiento y los parámetros del robot.
- El punto de partida del movimiento, el punto objetivo y el punto de relé
- Comandos de movimiento (comandos Go, Move, Jump, etc.)
- Configuración de peso e inercia
- Velocidad de movimiento, aceleración, deceleración y un valor en el que cambia el momento del movimiento
Consulte también la siguiente descripción.
C8:
Configuración de WEIGHT e INERTIA
Información de seguridad para la aceleración automática
C12:
Configuración de WEIGHT e INERTIA
Información de seguridad para la aceleración automática
Cómo comprobar el tiempo de parada y la distancia de parada en el entorno del cliente
Mida el tiempo de parada y la distancia de parada del movimiento real con el método siguiente.
- Cree un programa de movimiento en el entorno del cliente.
- Después de que comience el movimiento para comprobar el tiempo de parada y la distancia de parada, introduzca la señal de parada a su propio ritmo.
- Registre el tiempo y la distancia desde que se introdujo la señal de parada hasta que el robot se detuvo.
- Compruebe el tiempo máximo de parada y la distancia de parada repitiendo los pasos 1 a 3 mencionados anteriormente.
- Cómo introducir la señal de parada: accione el interruptor de parada manualmente o introduzca la señal de parada con el PLC de seguridad.
- Cómo medir la posición de parada: utilice una cinta métrica. El ángulo también podría medirse con el comando Where o RealPos.
- Cómo medir el tiempo de parada: utilice un cronómetro. La función Tmr también puede utilizarse para medir el tiempo de parada.
PRECAUCIÓN
El tiempo de parada y la distancia de parada cambian en función del momento en que se introduce la señal de parada.
Para evitar la colisión con personas u objetos, realice una evaluación de riesgos basada en el tiempo de parada y la distancia de parada máximos, y lleve a cabo un diseño de equipo.
Por lo tanto, asegúrese de medir el valor máximo cambiando el momento de entrada de la señal de parada durante el movimiento real y mida repetidamente.
Para reducir el tiempo de parada y la distancia de parada, utilice la velocidad limitada de seguridad (SLS) y limite la velocidad máxima.
Para más detalles sobre la velocidad limitada de seguridad, consulte el siguiente manual.
"Manual de funciones de seguridad"
Comandos que pueden ser útiles para medir el tiempo de parada y la distancia de parada
| Comandos | Funciones |
|---|---|
| Where | Devuelve los datos de la posición actual del robot |
| RealPos | Devuelve la posición actual del robot especificado A diferencia de la posición objetivo de movimiento de CurPos, este obtiene la posición del robot real del codificador en tiempo real. |
| PAgl | Devuelve un valor calculando la posición de la articulación a partir del valor de coordenadas especificado. P1 = RealPos 'Obtener la posición actual Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Solicitar el ángulo J1 desde la posición actual |
| SF_RealSpeedS | Muestra la velocidad actual desde la posición de velocidad limitada en mm/s. |
| Tmr | La función Tmr devuelve el tiempo transcurrido desde que se inicia el temporizador en segundos. |
| Xqt | Ejecuta el programa especificado con el nombre de la función y completa la tarea. La función utilizada para medir el tiempo de parada y la distancia de parada debe utilizarse para ejecutar tareas que se lanzaron adjuntando las opciones NoEmgAbort. Puede ejecutar una tarea que no se detenga con la parada de emergencia y la protección abierta. |
Para más información, consulte el siguiente manual.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ SPEL+"