Configuración de WEIGHT e INERTIA
Los comandos WEIGHT e INERTIA sirven para configurar los parámetros de carga del manipulador. Esta configuración optimiza el movimiento del manipulador.
- Configuración de WEIGHT
El comando WEIGHT sirve para establecer el peso de la carga. Cuanto más aumenta el peso de la carga, más se reducen la velocidad y la aceleración/desaceleración. - Configuración de INERTIA
El comando INERTIA permite ajustar el momento de inercia y la excentricidad de la carga. Cuanto más aumenta el momento de inercia, más se reducen la aceleración y la desaceleración del brazo #6. Cuanto más aumenta la excentricidad, más se reducen la aceleración y la desaceleración del movimiento del manipulador.
Para asegurarse de que el manipulador funciona correctamente, mantenga la carga (la suma de los pesos de la mano y la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga dentro de los valores nominales, y no permita la excentricidad desde el centro del brazo #6. Si la carga o el momento de inercia superan los valores nominales o si la carga se vuelve excéntrica, siga los pasos que se indican a continuación para ajustar los parámetros.
La configuración de los parámetros hace que el funcionamiento del manipulador sea óptimo, reduce las vibraciones para acortar el tiempo de funcionamiento y mejora la capacidad para cargas mayores. Esto también servirá para detener cualquier vibración persistente que pueda ocurrir cuando la mano y la pieza de trabajo tengan un gran momento de inercia.
También puede realizar ajustes utilizando la "Utilidad de Medición de peso, inercia y excentricidad".
Para obtener más información, consulte el siguiente manual.
"Guía del usuario de EPSON RC+: Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
La carga admisible para los manipuladores de la serie C8 es de hasta 8 kg.
Debido a las limitaciones del momento y el momento de inercia que se indican en la tabla siguiente, la carga (mano + pieza de trabajo) también debe cumplir estas condiciones.
Carga admisible
| Articulación | Momento admisible | (GD2/4) Momento de inercia admisible |
|---|---|---|
| Articulación n.º 4 | 16,6 N·m (1,69 kgf·m) | 0,47 kg·m2 |
| Articulación n.º 5 | 16,6 N·m (1,69 kgf·m) | 0,47 kg·m2 |
| Articulación n.º 6 | 9,4 N·m (0,96 kgf·m) | 0,15 kg·m2 |
Momento
El momento indica la cantidad de par aplicado en la articulación para soportar la gravedad sobre la carga (mano + pieza de trabajo). El momento aumenta a medida que aumenta el peso de la carga y la excentricidad. Como esto también aumenta la carga aplicada en la articulación, asegúrese de mantener el momento dentro del valor permitido.
Momento de inercia
El momento de inercia indica la dificultad de la carga (mano + pieza de trabajo) para girar cuando la articulación del manipulador comienza a girar (cantidad de inercia). El momento de inercia aumenta a medida que aumenta el peso de la carga y la excentricidad. Como esto también aumenta la carga aplicada en la articulación, asegúrese de mantener el momento dentro del valor permitido.
El momento M (Nm) y el momento de inercia I (kgm2) cuando el volumen de la carga (mano + pieza de trabajo) es pequeño pueden obtenerse mediante la siguiente fórmula.
M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
I (kgm2) = m (kg) × L2 (m)
- m: peso de la carga (kg)
- L: excentricidad de la carga (m)
- g: aceleración gravitatoria (m/s2)
La figura siguiente muestra la distribución del centro de gravedad cuando el volumen de la carga (mano + pieza de trabajo) es pequeño. Diseñe la mano de modo que el centro de gravedad esté dentro del momento admisible. Si el volumen de la carga es grande, calcule el momento y el momento de inercia consultando la sección siguiente.
"Configuración de INERTIA - Cálculo del momento de inercia"
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Distancia del centro de rotación del brazo n.º * [mm] |
| b | Centro de gravedad de carga desde el centro de rotación del brazo n.º * [mm] |
Máx. excentricidad de la carga (distancia entre el centro de rotación de la articulación y el centro de gravedad de la carga)
| Articulación | 1 kg | 2 kg | 3 kg | 4 kg | 5 kg | 6 kg | 7 kg | 8 kg |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| N.º 4 | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 280 mm | 242 mm | 212 mm |
| N.º 5 | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 280 mm | 242 mm | 212 mm |
| N.º 6 | 300 mm | 274 mm | 224 mm | 194 mm | 173 mm | 158 mm | 137 mm | 120 mm |
Al calcular la dimensión crítica de la carga utilizando el momento admisible y el momento de inercia, el valor calculado representa una distancia desde el centro de rotación del brazo n.º 6, no la distancia desde la brida. Para calcular la distancia de la brida al centro de gravedad de la carga, reste la distancia del centro de rotación del brazo n.º 5 a la brida (= 80 mm) como se indica en el ejemplo siguiente.
Ejemplo: cálculo de la dimensión crítica de la carga (A) cuando la carga es de 8 kg.
Centro de gravedad por el control del momento admisible: 16,6 N·m / (8 kg × 9,8 m/s2) = 0,212 m = 212 mm
Centro de gravedad según el control del momento de inercia admisible: (0,47 kgm2/8 kg)1/2 = 0,242 m = 242 mm
Debido al control del momento admisible, el centro de gravedad para el límite de carga está a 212 mm del centro de rotación del brazo n.º 5.
Distancia de la brida al centro de gravedad para el límite de carga A = 212 mm - 80 mm = 132 mm
Dimensión crítica de la carga
(Unidades: mm)
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Posición del centro de gravedad de la carga |
| b | Centro de rotación del brazo n.º 6 |
| c | Brida |
| d | Centro de rotación del brazo n.º 5 |