Definições de PESO e INÉRCIA
Os comandos WEIGHT (peso) e INERTIA (inércia) são para configurar os parâmetros de carga do Manipulador. Essas configurações otimizam o movimento do Manipulador.
- Definição de PESO
O comando WEIGHT é para configurar o peso da carga. Quanto mais o peso da carga aumenta, mais a velocidade e a aceleração/desaceleração são reduzidas. - Definição de inércia
O comando INERTIA é para configurar o momento de inércia e a excentricidade da carga. Quanto mais o momento aumenta, mais reduzidas são a aceleração e a desaceleração do braço #6. Quanto mais a excentricidade aumenta, mais a aceleração e desaceleração do movimento do Manipulador são reduzidas.
Para garantir o bom funcionamento do Manipulador, mantenha a carga (a soma dos pesos da mão e da peça de trabalho) e o momento de inércia da carga dentro dos valores nominais, e não permita a excentricidade do centro da Braço #6. Se a carga ou o momento de inércia ultrapassar as classificações ou se a carga se tornar excêntrica, siga as etapas abaixo para configurar os parâmetros.
A configuração dos parâmetros otimiza a operação do Manipulador, reduz a vibração para diminuir o tempo de operação e melhora a capacidade para cargas mais pesadas. Isto contém também qualquer vibração persistente que possa ocorrer quando a mão e a peça de trabalho têm um grande momento de inércia.
Também é possível ajustar as definições utilizando o "Utilitário de Medição de Peso, Inércia e Excentricidade/Deslocamento."
Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Manual do Utilizador Epson RC+ - Utilitário de medição de peso, inércia e excentricidade/deslocamento"
A carga permitida para os Manipuladores da série C12 é de até 12 kg.
Devido às limitações do momento e momento de inércia mostrados na tabela abaixo, a carga (mão + peça de trabalho) também deve atender a essas condições.
Carga admissível
| Articulação | Momento admissível | (GD2/4) Momento de inércia admissível |
|---|---|---|
| Junta #4 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | 0,70 kg·m2 |
| Junta #5 | 25,0 N·m (2,55 kgf·m) | 0,70 kg·m2 |
| Junta #6 | 9,8 N·m (1,0 kgf·m) | 0,20 kg·m2 |
Momento
O momento indica a quantidade de binário aplicado na junta para suportar a gravidade na carga (mão + peça de trabalho). O momento aumenta à medida que o peso da carga e a quantidade de excentricidade aumentam. Como isso também aumenta a carga aplicada na junta, certifique-se de manter o momento dentro do valor permitido.
Momento de inércia
O momento de inércia indica quão difícil é fazer com que a carga (mão + peça de trabalho) gire quando a junta do Manipulador começa a girar (quantidade de inércia). O momento de inércia aumenta à medida que o peso da carga e a quantidade de excentricidade aumentam. Como isso também aumenta a carga aplicada na junta, certifique-se de manter o momento dentro do valor permitido.
O momento M (Nm) e o momento de inércia I (kgm2) quando o volume da carga (mão + peça de trabalho) é pequeno podem ser obtidos pela seguinte fórmula.
M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
I (kgm2) = m (kg) × L2 (m)
- m: Peso da carga (kg)
- L: Excentricidade da carga (m)
- g: Aceleração gravitacional (m/s2)
A figura abaixo mostra a distribuição do centro de gravidade quando o volume da carga (mão + peça de trabalho) é pequeno. Projete a mão de modo que o centro de gravidade esteja dentro do momento admissível. Se o volume da carga for elevado, calcule o momento e o momento de inércia consultando a secção seguinte.
"Definição de inércia - Calcular o momento de inércia"
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Distância a partir do centro de rotação [mm] do braço #* |
| b | Centro de gravidade da carga a partir do centro de rotação [mm] do braço #* |
Excentricidade máxima da carga (distância entre o centro de rotação da junta e o centro de gravidade da carga)
| Articulação | 1 kg | 3 kg | 5 kg | 8 kg | 10 kg | 12 kg |
|---|---|---|---|---|---|---|
| #4 | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 296 mm | 255 mm | 213 mm |
| #5 | 300 mm | 300 mm | 300 mm | 296 mm | 255 mm | 213 mm |
| #6 | 300 mm | 258 mm | 200 mm | 125 mm | 100 mm | 83 mm |
Ao calcular a dimensão crítica da carga usando o momento permitido e o momento de inércia, o valor calculado representa uma distância a partir do centro de rotação do braço #6, não a distância a partir do flange. Para calcular a distância do flange ao centro de gravidade da carga, subtraia a distância do centro de rotação do braço #5 ao flange (=80 mm), conforme mostrado no exemplo abaixo.
Exemplo: Cálculo da dimensão crítica da carga (A) quando a carga é de 12 kg.
Centro de gravidade pelo controlo do momento admissível: 25,0 N·m/(12 kg × 9,8 m/s2) = 0,212 m = 212 mm
Centro de gravidade através do controlo do momento de inércia permitido: (0,70 kgm2/12 kg)1/2 = 0,241 m = 241 mm
Devido ao controlo do momento admissível, o centro de gravidade para o limite de carga está a 212 mm do centro de rotação do braço #5.
A distância do flange até ao centro de gravidade para o limite de carga é = 212 mm - 80 mm = 132 mm
Dimensão crítica da carga
(Unidades: mm)
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Posição de centro de gravidade da carga |
| b | Centro de rotação do braço #6 |
| c | Flange |
| d | Centro de rotação do braço #5 |