Definição de PESO
ATENÇÃO
- Defina o peso total da mão e da peça de trabalho como inferior à carga útil máxima. Os Manipuladores série C12 podem operar sem limitações nas condições, desde que a carga não exceda a carga útil máxima. Defina sempre os parâmetros de peso do comando PESO de acordo com a carga. Definir um valor menor do que o peso real pode causar erros ou impactos que não apenas prejudicam a funcionalidade completa, mas também encurtam a vida dos componentes mecânicos.
A capacidade de peso aceitável (mão + peça de trabalho) para os Manipuladores série C12 é a seguinte:
| Previsto | Máximo |
|---|---|
| 3 kg | 12 kg |
Ajuste a configuração do parâmetro Weight (peso) de acordo com a carga. Após alterar a configuração do parâmetro de peso, a aceleração/desaceleração máxima e a velocidade do sistema robótico são ajustadas automaticamente.
Método de configuração dos parâmetros de peso
Selecione no painel [Tools] - [Robot Manager] - [Weight] e defina o valor em [Weight:]. Também pode executar o comando Weight a partir da [Command Window].
Carga no Manipulador
Local de montagem da carga
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Carga na extremidade dianteira do braço #6 |
| b | Plataforma do braço #5 |
| c | Plataforma do braço #3 |
Detalhes da plataforma
(Unidades: mm)
| Plataforma do braço #5 | Plataforma do braço #3 |
|---|---|
 |  |
Ao fixar o equipamento nas plataformas do braço superior, converta o seu peso em peso equivalente, assumindo que o equipamento está fixado na extremidade do braço #6. Em seguida, este peso equivalente adicionado à carga será um parâmetro de peso.
Calcule o parâmetro de peso usando a fórmula abaixo e insira o valor.
Fórmula do Parâmetro de Peso
Parâmetro de peso = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Carga útil na extremidade dianteira do braço #6 (kg)
- Wa: Peso equivalente da plataforma do braço #3 (kg)
- Wb: Peso equivalente da plataforma do braço #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma: Peso da válvula de ar na plataforma do braço #3 (kg)
- Mb: Peso da câmara na plataforma do braço #5 (kg)
- L: Comprimento do braço superior (315 mm)
- La: Distância entre a junta #3 e o centro de gravidade da válvula de ar na plataforma do braço #3 (mm)
- Lb: Distância entre a junta #3 e o centro de gravidade da câmara na plataforma do braço #5 (mm)
[Exemplo] Quando as seguintes cargas são aplicadas ao C12-C1401** (C12XL), onde a extremidade dianteira do braço #6 está a 730 mm (L) da junta #3 e a carga útil (Mw) é de 5 kg:
- A carga na plataforma do braço #3 é de 1,5 kg (Ma). A plataforma está a 0 mm (La) da junta #3.
- A carga na plataforma do braço #5 é de 1,0 kg (Mb). A plataforma está a 690 mm (Lb) da junta #3.
Wa=1,5 × 02/7302=0
Wb=1,0 × 6902/7302=0,89 → 0,9 (arredondado para cima)
Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9
Introduza "5,9" para o parâmetro Weight (peso).
Configuração automática da velocidade pelo parâmetro de peso
A percentagem no gráfico é baseada na velocidade no peso nominal (3 kg) como 100%.
PONTOS-CHAVE
O valor de configuração máximo do AccelS varia consoante o valor definido para o parâmetro de peso. Para mais informações, consulte a secção a seguir.
Especificação C12