Definição de inércia
Momento de inércia e Definição de inércia
O momento de inércia é uma quantidade que expressa a dificuldade de rodar um objeto, e é expresso em termos de valores para o momento de inércia, inércia, ou GD2. Quando uma mão ou outro objeto estiver acoplado ao braço #6 para operação, o momento de inércia da carga deve ser tido em consideração.
ATENÇÃO
O momento de inércia da carga (mão + peça de trabalho) deve ser de 0,2 kg·m2 ou menos.
Os Manipuladores C12 não foram concebidos para trabalhar com momento de inércia superior a 0,2 kg·m2. Defina sempre o valor correspondente ao momento de inércia. A definição de um valor de parâmetro inferior ao momento de inércia real pode causar erros ou impactos, impedir que o Manipulador trabalhe com plena funcionalidade, e pode diminuir o tempo de vida útil das peças mecânicas.
O momento de inércia admissível da carga dos Manipuladores C12 é de 0,03 kg·m2 por predefinição, e 0,2 kg·m2 no máximo. Altere a configuração do momento de inércia de acordo com o momento de inércia da carga utilizando o comando INERTIA. Depois de alterar a definição, a aceleração/desaceleração máxima do braço #6 que corresponde ao valor da "Inertia" é corrigida automaticamente.
Momento de inércia da carga acoplada ao braço #6
O momento de inércia da carga (mão + peça de trabalho) acoplada ao braço #6 pode ser definido pelo parâmetro "Inertia" na declaração Inertia.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e introduza o valor em [Inertia]. Também é possível definir utilizando a declaração Inertia em [Command Window].
Definição de Excentricidade e Inércia
ATENÇÃO
- A excentricidade da carga (mão + peça de trabalho) deve ser igual ou inferior a 300 mm. Os Manipuladores da série C12 não foram concebidos para trabalhar com excentricidades superiores a 300 mm. Defina sempre o valor com base na excentricidade. A definição do parâmetro de excentricidade para um valor inferior à excentricidade real pode causar erros ou impactos que não só prejudicam a funcionalidade integral como também reduzem o tempo de vida útil dos componentes mecânicos.
A excentricidade admissível da carga dos Manipuladores C12 é de 50 mm por predefinição, e 300 mm no máximo. Quando a excentricidade da carga exceder a especificação, altere a definição do parâmetro de excentricidade na declaração Inertia. Depois de alterar a definição, a aceleração/desaceleração máxima do Manipulador que corresponde a "Eccentricity" é corrigida automaticamente.
Excentricidade
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Flange |
| c | Posição de centro de gravidade da carga |
| d, e | Excentricidade (igual ou inferior a 300 mm) Para definir o parâmetro, insira o valor maior entre "d" ou "e". |
Excentricidade da carga acoplada ao braço #6
A excentricidade da carga (mão + peça de trabalho) acoplada ao braço #6 pode ser definida pelo parâmetro "Eccentricity" na declaração Inertia.
Insira o valor maior entre "d" ou "e" na figura acima em [Eccentricity].
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e introduza o valor em [Eccentricity]. Também é possível definir utilizando a declaração Inertia em [Command Window].
Correção automática de aceleração/desaceleração na definição INERTIA (Eccentricity)
Configuração automática através da configuração do momento de inércia
* As percentagens no gráfico são rácios baseados numa aceleração/desaceleração de 100% na configuração nominal (0,03 kg·m2).
Configuração automática através da configuração da excentricidade
* As percentagens no gráfico são rácios baseados em 100% como a aceleração/desaceleração na configuração nominal (50 mm).
Calcular o momento de inércia
Abaixo é apresentado um exemplo de cálculo do momento de inércia de uma carga (mão segurando uma peça de trabalho).
O momento de inércia de toda a carga é calculado pela soma de (A), (B) e (C).
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Veio |
| A | Mão |
| B | Peça de trabalho |
| C | Peça de trabalho |
Abaixo são apresentados os métodos para calcular o momento de inércia para (A), (B) e (C). Utilize o momento de inércia destas formas básicas como referência para encontrar o momento de inércia de toda a carga.
(A) Momento de inércia de um paralelepípedo retangular
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Centro de gravidade do paralelepípedo retangular |
| m | Peso |
(B) Momento de inércia de um cilindro
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Centro de gravidade do cilindro |
| b | Eixo de rotação |
| m | Peso |
(C) Momento de inércia de uma esfera
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Centro de gravidade da esfera |
| m | Peso |