Configuración de INERTIA
Momento de inercia y configuración de INERTIA
El momento de inercia es una cantidad que expresa lo difícil que es para un objeto girar, y se expresa en términos de valores para el momento de inercia, inercia o GD2. Cuando se monta una mano u otro objeto al brazo n.º 6 para su funcionamiento, se debe tener en cuenta el momento de inercia de la carga.
PRECAUCIÓN
El momento de inercia de la carga (mano + pieza de trabajo) debe ser de 0,2 kg·m2 o menos.
Los manipuladores C12 no han sido diseñados para que funcionen con un momento de inercia superior a 0,2 kg·m2. Establezca siempre el valor correspondiente al momento de inercia. Establecer un valor de parámetro que sea menor que el momento de inercia real podría causar errores o impactos, podría hacer que el manipulador no funcionara con plenitud y podría acortar la vida útil de las piezas mecánicas.
El momento de inercia admisible de una carga para manipuladores C12 es de 0,03 kg·m2 en la clasificación predeterminada y 0,2 kg·m2 al máximo. Modifique la configuración del momento de inercia en función del momento de inercia de la carga mediante el comando INERTIA. Después de cambiar la configuración, la aceleración o desaceleración máxima del brazo n.º 6 que corresponde al valor de "Inercia" se corrige automáticamente.
Momento de inercia de la carga montada en el brazo n.º 6
El momento de inercia de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al brazo n.º 6 se puede establecer mediante el parámetro "Inertia" en la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Inercia]. Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].
Configuración de excentricidad e INERTIA
PRECAUCIÓN
- La excentricidad de la carga (mano + pieza de trabajo) debe ser de 300 mm o menos. Los manipuladores de la serie C12 no han sido diseñados para que funcionen con excentricidades superiores a 300 mm. Establezca siempre el valor en función de la excentricidad. Configurar el parámetro de excentricidad en un valor menor que la excentricidad real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
La excentricidad permitida de la carga en los manipuladores C12 es de 50 mm en la clasificación predeterminada y de 300 mm en la máxima. Cuando la excentricidad de la carga exceda la clasificación, cambie la configuración del parámetro de excentricidad en la instrucción Inertia. Después de cambiar el ajuste, la aceleración y la desaceleración máxima del manipulador que corresponde a la "Excentricidad" se corrige automáticamente.
Excentricidad
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Brida |
| c | Posición del centro de gravedad de la carga |
| d, e | Excentricidad (300 mm o menos) Para configurar el parámetro, introduzca el valor mayor de "d" o "e". |
Excentricidad de la carga montada en el brazo n.º 6
La excentricidad de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al brazo n.º 6 se puede establecer mediante el parámetro "Eccentricity" en la instrucción Inertia.
Introduzca el valor mayor de "d" o "e" de la figura anterior en [Excentricidad].
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Excentricidad]. Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].
Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de INERTIA (excentricidad)
Configuración automática por ajuste del momento de inercia
* Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración nominal (0,03 kg·m2).
Configuración automática por ajuste de la excentricidad
* Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración nominal (50 mm).
Cálculo del momento de inercia
A continuación se muestra un ejemplo de cálculo del momento de inercia de una carga (mano que sostiene una pieza de trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de (A), (B) y (C).
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Eje |
| A | Mano |
| B | Pieza de trabajo |
| C | Pieza de trabajo |
Los métodos para calcular el momento de inercia para (A), (B) y (C) se muestran a continuación. Utilice el momento de inercia de estas formas básicas como referencia para averiguar el momento de inercia de toda la carga.
(A) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Centro de gravedad de un paralelepípedo rectangular |
| m | Weight |
(B) Momento de inercia de un cilindro
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Centro de gravedad del cilindro |
| b | Eje de rotación |
| m | Weight |
(C) Momento de inercia de una esfera
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Centro de gravedad de la esfera |
| m | Weight |