Da desembalagem à instalação
O transporte e instalação do Manipulador e equipamento relacionado devem ser realizados por pessoas que tenham recebido formação para a instalação ministrada pela Epson e pelos fornecedores. Além disso, devem ser cumpridas as leis e normas do país de instalação.
AVISO
Os trabalhos de suspensão e utilização de gruas ou empilhadores devem ser realizados apenas por pessoal qualificado. Se estas operações forem realizadas por pessoal não qualificado, é extremamente perigoso e pode resultar em ferimentos graves e/ou danos graves no equipamento do sistema robótico.
Ao elevar o Manipulador, use as mãos para o equilibrar. A perda de equilíbrio pode provocar a queda do Manipulador, o que é extremamente perigoso e pode resultar em ferimentos graves e/ou danos graves no sistema robótico.
Para garantir a segurança, instale barreiras de proteção para o sistema robótico. Para obter mais informações sobre proteções, consulte a manual seguinte.
"Manual do Utilizador Epson RC+ - Segurança - Instalação e Precauções"
Instale o Manipulador num local com espaço suficiente para que uma ferramenta ou uma peça de trabalho não toque numa parede ou num dispositivo de proteção quando o Manipulador estender totalmente o braço enquanto segura uma peça de trabalho. Se a ponta da ferramenta ou da peça de trabalho atingir uma parede ou dispositivos de proteção, isso é extremamente perigoso e pode resultar em lesões graves e/ou danos graves ao sistema do robô.
Certifique-se de ancorar o Manipulador antes de ligar a alimentação ou de o operar. Ligar a alimentação ou operar o Manipulador enquanto o mesmo não estiver ancorado pode fazer com que o Manipulador caia, o que é extremamente perigoso e pode resultar em ferimentos graves e/ou danos graves no sistema robótico.
Antes de instalar ou operar o Manipulador, certifique-se de que não faltam partes do Manipulador e de que o mesmo não apresenta danos ou outros defeitos externos. Peças em falta ou danos podem causar mau funcionamento do Manipulador, é extremamente perigoso e pode resultar em ferimentos graves e/ou danos graves ao equipamento no sistema robótico.
ATENÇÃO
Utilize um carrinho ou algo similar para transportar o Manipulador no estado em que foi entregue.
Ao remover os parafusos de fixação que prendem o Manipulador à palete de transporte e à caixa de embalagem ou aos parafusos de ancoragem, apoie o Manipulador para evitar que caia. Remover os parafusos de fixação ou os parafusos de ancoragem sem apoiar o Manipulador pode fazê-lo cair, criando risco para as suas mãos ou pés.
O Manipulador deve ser transportado por duas ou mais pessoas ou fixado a equipamento de transporte. Além disso, não segure a parte inferior da base (as peças selecionadas na figura). Segurar essas peças manualmente é extremamente perigoso e pode resultar em aprisionamento das mãos e dedos.
Peso do Manipulador
| C8-C901***: C8L | C8-C1401***: C8XL | |
|---|---|---|
| Modelo Padrão, Modelo para Sala Limpa | 53 kg: 117 lb | 63 kg: 139 lb |
| Modelo Protegido | 57 kg: 126 lb | 66 kg: 146 lb |
- Tenha cuidado redobrado ao transportar o Manipulador. Pode bater e danificar o conector.
- Durante a desembalagem e mudança de local, evite aplicar força externa aos braços e motores do Manipulador.
- Ao transportar o Manipulador em longas distâncias, prenda-o diretamente ao equipamento de transporte para que não caia. Se necessário, embale o Manipulador usando a mesma embalagem da entrega.
- O Manipulador deve ser instalado de modo a evitar interferências com edifícios, estruturas, e outras máquinas e equipamentos nas proximidades que possam criar pontos que originam risco de entalamento ou esmagamento.
- Poderá ocorrer ressonância (som ressonante ou ligeiras vibrações) durante o funcionamento do Manipulador, dependendo da rigidez da mesa base. Se ocorrer ressonância, melhore a rigidez da mesa base ou altere as definições de velocidade ou aceleração e desaceleração do Manipulador.
- O C8-C1401** possui um ventilador de refrigeração na base. Instale o Manipulador de forma a não obstruir o ventilador de refrigeração. Para mais informações, consulte a figura a seguir.
Fita protetora
Remova a fita protetora (em 4 lugares).
Parafuso de fixação
Consulte detalhes sobre as dimensões as secções seguintes.
Dimensões de Montagem do Manipulador
Existem quatro furos roscados na base do Manipulador. Utilize parafusos de montagem M12 que atendam à resistência equivalente à classe de propriedade 10.9 ou 12.9 da norma ISO898-1. Binário de aperto: 100,0 ± 5,0 N·m (1.020 ± 51 kgf·cm)
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | 4×M12×40 |
| b | Arruela de pressão |
| c | Anilha plana |
| d | Furo roscado (profundidade de 25 mm ou mais) |
Mesa base
Não é fornecida uma mesa base para a fixação do Manipulador. A mesa base deve ser fabricada ou adquirida pelo cliente.
A forma e o tamanho da mesa base variam de acordo com a aplicação do sistema robótico. Como referência para desenhar a mesa base, em seguida são apresentados os requisitos do Manipulador.
A mesa base deve não só ser capaz de suportar o peso do Manipulador, como também ser capaz de suportar o movimento dinâmico do Manipulador quando este funciona com a aceleração/desaceleração máxima. Certifique-se de que há resistência suficiente na mesa base, fixando materiais de reforço como vigas transversais.
O binário e a força de reação produzidos pelo movimento do Manipulador são os seguintes:
| Número de modelo | C8-C901 *** | C8-C1401*** |
|---|---|---|
| Nome do modelo | C8L | C8XL |
| Binário máximo de rotação em superfície horizontal (N·m) | 1800 | 2600 |
| Força de reação máxima na direção horizontal (N) | 1300 | 1300 |
| Binário máximo de rotação em superfície vertical (N·m) | 2200 | 3400 |
| Força de reação máxima na direção vertical (N) | 6000 | 7800 |
A placa para a face de montagem do Manipulador deve ter pelo menos 30 mm de espessura e ser feita de aço para reduzir as vibrações.
A rugosidade da superfície deve ter uma altura máxima de 25 μm.
A mesa base deve ser fixada ao solo para impedir o seu deslocamento.
A superfície de instalação do Manipulador deve ter um nivelamento de 0,5 mm ou menos e uma inclinação de 0,5° ou menos. Se a superfície de instalação não tiver a planidade adequada, a base do Manipulador pode sofrer danos ou o robô pode ser incapaz de funcionar com o máximo desempenho.
Quando utilizar um nivelador para ajustar a altura da mesa base, utilize um parafuso com um diâmetro igual ou superior a M16.
Conector
Se passar cabos através dos orifícios da mesa base, consulte as dimensões dos conectores nas figuras abaixo. (Unidades: mm)
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Cabo M/C |
| b | Conector do cabo de sinal |
| c | Conector do cabo de alimentação |
Não remova os cabos M/C do Manipulador.
PONTOS-CHAVE
Para obter detalhes sobre os requisitos ambientais do espaço para alojar o Controlador na mesa base, consulte o manual do Controlador do robô.
Ao utilizar o Manipulador numa sala limpa, siga as etapas abaixo antes da instalação.
- Desembalar o Manipulador fora da sala limpa.
- Prenda o Manipulador ao equipamento de transporte (ou palete) com parafusos, para impedir a queda do Manipulador.
- Limpar o pó do Manipulador usando um pano sem cotão humedecido com álcool etílico ou água destilada.
- Transporte o Manipulador para a sala limpa.
- Fixe o Manipulador à mesa base.