Van het uitpakken tot de installatie
Het transport en de installatie van de Manipulator en gerelateerde apparatuur moet worden uitgevoerd door personen die installatietraining van Epson en de leveranciers hebben gekregen. Bovendien moet de wet- en regelgeving in het land van installatie worden gevolgd.
WAARSCHUWING
Alleen gekwalificeerde medewerkers mogen hijs- en hefwerkzaamheden uitvoeren en een kraan of vorkheftruck besturen. Het is uiterst gevaarlijk om deze werkzaamheden door ongekwalificeerde medewerkers te laten uitvoeren. Dat kan leiden tot ernstig lichamelijk letsel en/of ernstige beschadiging van apparatuur van het robotsysteem.
Als de Manipulator wordt opgeheven of opgehesen, houd deze dan met de handen in balans. De Manipulator kan vallen als hij uit balans raakt. Dat is uiterst gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel en/of ernstige beschadiging van het robotsysteem.
Installeer beveiligingen voor het robotsysteem om de veiligheid te garanderen. Raadpleeg de volgende handleiding voor meer informatie over beveiligingen.
"Epson RC+, Gebruikersgids - Veiligheid - Voorzorgsmaatregelen voor installatie en ontwerp"
Installeer de Manipulator op een locatie met voldoende ruimte, zodat het niet mogelijk is dat een hulpmiddel of werkstuk een muur of beveiliging kan raken wanneer de Manipulator zijn arm volledig uitstrekt met een werkstuk erin. Het is uiterst gevaarlijk als het hulpmiddel of werkstuk een muur of beveiligingen raakt. Dat kan leiden tot ernstig lichamelijk letsel en/of ernstige beschadiging van apparatuur van het robotsysteem.
Veranker de Manipulator voordat de voeding wordt ingeschakeld of deze gebruikt wordt. De Manipulator kan omvallen als de voeding wordt ingeschakeld of de Manipulator wordt gebruikt terwijl deze niet verankerd is. Dat is uiterst gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel en/of ernstige beschadiging van het robotsysteem.
Controleer voordat de Manipulator wordt geïnstalleerd of bediend dat er geen onderdelen ontbreken en dat de Manipulator geen schade of andere externe gebreken vertoont. Ontbrekende onderdelen of schade kunnen storing van de Manipulator veroorzaken. Dat is uiterst gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel en/of ernstige beschadiging van apparatuur van het robotsysteem.
VOORZICHTIG
Gebruik een kar of iets dergelijks en transporteer de Manipulator in dezelfde staat als waarin deze werd geleverd.
Ondersteun de Manipulator zodat deze niet kan omvallen tijdens en na het verwijderen van de bevestigingsbouten waarmee de Manipulator op de transportpallet en de verpakkingsdoos vastzit of de ankerbouten. Als de bevestigingsbouten of ankerbouten worden verwijderd zonder dat de Manipulator wordt ondersteund, kan deze omvallen en uw handen of voeten beknellen.
De Manipulator moet door twee of meer personen getransporteerd worden of op een transportmiddel vastgezet worden. Houd de basis ook niet langs de onderzijde vast (de gemarkeerde delen in de afbeelding). Het is uiterst gevaarlijk om deze onderdelen met de hand vast te nemen en kan beknelling van handen en vingers veroorzaken.
Gewicht van de Manipulator
| C8-C901***: C8L | C8-C1401***: C8XL | |
|---|---|---|
| Standaardmodel, model voor cleanroom | 53 kg: 117 lb | 63 kg: 139 lb |
| Model met beschermende eigenschappen | 57 kg: 126 lb | 66 kg: 146 lb |
- Wees extra voorzichtig tijdens transport van de Manipulator. Er bestaat risico dat u de connector raakt en beschadigt.
- Voorkom dat de armen en motoren van de Manipulator tijdens het uitpakken en verplaatsen worden blootgesteld aan externe krachten.
- Als de Manipulator over lange afstanden wordt vervoerd, zet hem dan direct op het transportmiddel vast zodat hij niet kan omvallen. Verpak de Manipulator indien nodig in hetzelfde verpakkingsmateriaal waarin hij werd geleverd.
- De Manipulator moet zodanig worden geïnstalleerd dat er geen interferentie kan optreden met omringende gebouwen, structuren en andere machines en apparaten die insluitingsgevaar of beknellingspunten kunnen vormen.
- Afhankelijk van de stijfheid van de basistafel is het mogelijk dat er resonantie (een resonerend geluid of kleine trillingen) optreedt tijdens het bedrijf van de Manipulator. Als er resonantie optreedt, verbeter dan de stijfheid van de basistafel of wijzig de instellingen voor de snelheid of versnelling en vertraging van de Manipulator.
- De C8-C1401** heeft een koelventilator op de basis. Let bij de installatie van de Manipulator op dat de koelventilator niet wordt afgedicht. Raadpleeg de volgende afbeelding voor details.
Beschermende tape
Verwijder de beschermende tape (4 plaatsen).
Bevestigingsbout
Voor details over de afmetingen, raadpleeg de volgende gedeelten.
Afmetingen voor installatie van de Manipulator
De manipulatorbasis heeft vier schroefgaten. Gebruik M12-bevestigingsbouten met een sterkte die voldoet aan ISO 898-1 property class 10.9 of 12.9. Vastdraaikoppel: 100,0 ± 5,0 N·m (1.020 ± 51 kgf·cm)
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | 4×M12×40 |
| b | Veerring |
| c | Platte sluitring |
| d | Schroefgat (diepte 25 mm of meer) |
Basistafel
Er wordt geen basistafel geleverd voor verankering van de Manipulator. De gebruiker moet zelf een basistafel maken of beschikbaar hebben.
De vorm en grootte van de basistafel verschillen naargelang de toepassing van het robotsysteem. Hieronder worden ter referentie de vereisten van de Manipulator vermeld voor het ontwerp van de basistafel.
De basistafel moet niet alleen het gewicht van de Manipulator kunnen dragen, maar moet ook bestand zijn tegen de dynamische bewegingen van de Manipulator wanneer deze met maximale versnelling/vertraging werkt. Gebruik versterkingsmaterialen zoals dwarsverbindingen om ervoor te zorgen dat de basistafel voldoende stevig is.
Het koppel en de reactiekracht die de Manipulator tijdens beweging produceert, zijn als volgt.
| Modelnummer | C8-C901 *** | C8-C1401*** |
|---|---|---|
| Modelnaam | C8L | C8XL |
| Maximaal rotatiekoppel op horizontaal oppervlak (N·m) | 1800 | 2600 |
| Maximale reactiekracht in horizontale richting (N) | 1300 | 1300 |
| Maximaal rotatiekoppel op verticaal oppervlak (N·m) | 2200 | 3400 |
| Maximale reactiekracht in verticale richting (N) | 6000 | 7800 |
De plaat voor het montagevlak van de Manipulator moet ten minste 30 mm dik zijn en van staal zijn om trillingen te verminderen.
Een geschikte oppervlakteruwheid is 25 μm of minder bij de maximale hoogte.
De basistafel moet op de vloer worden vastgezet om beweging te voorkomen.
Het installatieoppervlak van de Manipulator moet een vlakheid hebben van 0,5 mm of minder en een helling van 0,5° of minder. Als het installatieoppervlak niet de juiste vlakheid heeft, kan de manipulatorbasis worden beschadigd of is het mogelijk dat de robot niet met de maximale prestaties kan werken.
Als u de hoogte van de basistafel met een waterpas aanpast, gebruik dan een schroef met diameter M16 of meer.
Connector
Als er kabels door de openingen in de basistafel worden geleid, raadpleeg dan de connectorafmetingen in de onderstaande afbeeldingen. (Eenheden: mm)
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | M/C-kabel |
| b | Signaalkabelconnector |
| c | Voedingskabelconnector |
Verwijder de M/C-kabels niet van de Manipulator.
BELANGRIJKE PUNTEN
Voor details over de omgevingsvereisten voor de benodigde ruimte als de Controller in de basistafel wordt geplaatst, raadpleeg de handleiding van de robotcontroller.
Als de Manipulator in een cleanroom wordt gebruikt, volg dan de onderstaande stappen voordat de installatie wordt uitgevoerd.
- Pak de Manipulator buiten de cleanroom uit.
- Zet de Manipulator met bouten op het transportmiddel (of een pallet) vast zodat deze niet kan omvallen.
- Veeg eventueel aanwezig stof van de Manipulator. Gebruik daarvoor een pluisvrije doek die in ethylalcohol of gedestilleerd water is gedipt.
- Draag de Manipulator de cleanroom in.
- Bevestig de Manipulator op de basistafel.