Definir o intervalo retangular no sistema de coordenadas XY do Manipulador

O intervalo cartesiano (retangular) no sistema de coordenadas XY do Manipulador é especificado pela área de operação limitada do Manipulador e pelas definições XYLIM. A área de operação limitada do Manipulador é definida para que a mão não interfira com a parte traseira do Manipulador. As definições XYLIM determinam os limites superiores e inferiores das coordenadas X e Y.

Esta definição é um limite baseado em software e, por conseguinte, não altera o alcance físico máximo. O alcance físico máximo baseia-se na posição das paragens mecânicas.

Essas definições são desativadas durante uma operação de ajuste de junta. Portanto, tenha cuidado para não permitir que a mão entre em colisão com o Manipulador ou equipamentos periféricos.

Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [XYZ Limits] e ajuste a definição. Também é possível configurar utilizando a declaração XYLim em [Command Window].