Definição do perímetro de trabalho através do intervalo de impulso (para cada junta)
Os impulsos são a unidade básica do movimento do Manipulador. O alcance de movimento (perímetro de trabalho) do Manipulador é definido pelo valor limite inferior do impulso e o valor limite superior do impulso (alcance de impulso) para cada articulação. Os valores de impulso são lidos a partir da saída do codificador do servomotor.
Certifique-se de definir a gama de pulsos dentro do intervalo de batentes mecânicos.
PONTOS-CHAVE
- Os braços #1 e #4 não possuem uma paragem mecânica.
- Assim que o Manipulador receber um comando de movimento, verificará se a posição de destino especificada pelo comando está dentro do alcance de impulso antes de funcionar. Se a posição de destino estiver fora do alcance de impulso definido, ocorrerá um erro e o Manipulador não se deslocará.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Range] e execute a configuração. Também é possível configurar utilizando a declaração Range em [Command Window].