Instelling van het werkbereik met het pulsbereik (voor elk gewricht)

Pulsen zijn de basiseenheden voor beweging van de Manipulator. Het bewegingsbereik (werkbereik) van de Manipulator wordt bepaald door de ondergrens en de bovengrens van de puls (pulsbereik) voor elk gewricht. Pulswaarden worden afgelezen uit de encoderuitvoer van de servomotor.

Let erop dat het pulsbereik wordt ingesteld binnen het bereik van de mechanische aanslagstukken.

BELANGRIJKE PUNTEN

---

• De armen #1 en #4 hebben geen mechanische aanslag.
• Als de Manipulator een bewegingsopdracht krijgt, controleert hij voordat hij beweegt eerst of de doelpositie van de opdracht binnen het pulsbereik ligt. Als de doelpositie buiten het ingestelde pulsbereik ligt, treedt er een fout op en beweegt de Manipulator niet.

Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Range], en geef de instelling op. Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Range in [Command Window].