Impostazione dell'area di lavoro per intervallo di impulsi (per ogni giunto)
Gli impulsi sono l'unità di base del movimento del manipolatore. L'intervallo di movimento (area di lavoro) del manipolatore è definito dal valore del limite inferiore di impulsi e dal valore del limite superiore di impulsi (intervallo di impulsi) per ogni giunto. I valori degli impulsi vengono letti dall'uscita encoder del servomotore.
Impostare sempre l'intervallo di impulsi entro l'intervallo degli arresti meccanici.
PUNTI CHIAVE
- I bracci n. 1 e n. 4 non hanno un arresto meccanico.
- Quando il manipolatore riceve un comando di movimento, controlla se la posizione di destinazione specificata dal comando si trova entro l'intervallo di impulsi prima di operare. Se la posizione di destinazione è esterna all'intervallo di impulsi impostato, si verifica un errore e il manipolatore non si muove.
Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Range] e configurare l'impostazione. Può anche essere impostata usando l'istruzione Range in [Command Window].