Limitazione del funzionamento del manipolatore per combinazione tra gli angoli dei giunti

Per evitare che i bracci del manipolatore interferiscano tra loro, il funzionamento del manipolatore è limitato all'intervallo di movimento specificato in base alla combinazione tra gli angoli dei giunti n. 1, n. 2 e n. 3.

Quando gli angoli dei giunti rientrano nelle aree colorate della seguente figura, il funzionamento del manipolatore è limitato e il manipolatore si arresta.

La limitazione al funzionamento del manipolatore è abilitata:

• Durante l'esecuzione del comando di movimento CP
• Quando si tenta di eseguire il comando di movimento per spostare il manipolatore su un punto desiderato (o una postura) nell'intervallo di movimento specificato.

La limitazione al funzionamento del manipolatore è disabilitata:

• Quando i bracci del manipolatore attraversano momentaneamente l'intervallo di movimento specificato durante l'esecuzione del comando di movimento PTP anche se gli angoli dei giunti dei bracci si trovano nelle aree colorate delle figure sopra.

Combinazione tra giunto n. 2 e n. 3

• -110 gradi <= J1 <= 110 gradi
  
• -140 gradi < J1<-110 gradi o 110 gradi < J1< 140 gradi
  -240 gradi < J1<-220 gradi o 220 gradi < J1< 240 gradi
  
• -220 gradi <= J1<=-140 gradi o 140 gradi < J1< 220 gradi
  

(gradi = °)