Force Guide 8.0概述

Force Guide 8.0是一个选件，是以下产品的总称。
　力觉传感器
　中间单元(连接力觉传感器和机器人控制器)
　电缆
　软件

Force Guide 8.0支持多种应用，例如贴合, 表面处理, 压装, 检测, 示教等。
它也支持在检查力觉传感器的输出时手动操作机器人，并且有助于缩短示教时间。

Force Guide 8.0具有以下功能。

• 力觉向导功能
  使用力觉向导功能，可以无需编写SPEL+，而直接创建力控制功能、力觉触发器功能、力觉监视器功能和力觉动作限制功能。

• 力控制功能
  在外力作用下，单独在特定坐标轴执行位置调整。(例如仅在Z轴或U轴执行位置调整)
  支持为每个轴设定不同的控制特性。
  涵盖提供的工件的公差。

• 力觉触发器功能
  可监控微小的力和扭矩及其变化。

  • 可以在运行时判断力和扭矩的操作是否成功，并执行条件分支的程序。
  • 通过力和扭矩监控，检测处工件的表面和凹凸位置。
  • 检测力和扭矩的异常状态。

• 力觉监视器功能
  显示机器人在不同坐标系中的力、转矩和位置信息图表。
  将日志文件保存到电脑中。

  • 在力觉监视器上读取保存的文件以进行分析。您还可以同时读取多个文件并进行比较。
  • 利用这些功能可以缩短优化时间以及呈现过程管理信息。

• 力觉动作限制功能
  监控机器人的位置和姿态的变化。
  可以在运行时判断位置和姿态的操作是否成功，并执行条件分支的程序。
  在力控制操作中添加位置和姿态状态的监控，可实现更精密的装配工作。
  检测位置和姿态的异常状态。

• 重力补偿功能
  在方向改变时，在以下功能中最大程度减小重力的影响。
  力觉控制、力觉触发器和力觉监视器功能。

• 质量属性向导
  在不使用CAD数据或不移除夹具的情况下测量夹具末端的重心和质量。

• 阻抗向导
  估计力觉控制参数对动作的影响。

• 直接示教+轻触步进
  对力觉传感器施力，可以直接手动操纵机器人手臂夹具末端。