Force Guide 8.0概觀

Force Guide 8.0是下列零件的選配產品及通用名稱:
　力覺感應器
　中間裝置（連接力覺感應器及機器人控制器）
　纜線
　軟體

Force Guide 8.0支援插配孔洞, 表面加工, 按壓, 檢查或教導等各種應用。
此外，其也可在檢查力覺感應器輸出時微動機器人，並有助於縮短教導時間。

Force Guide 8.0具備下列功能。

• 力覺引導功能
  可由GUI建立使用力控制功能, 力覺觸發功能, 力覺監控功能和力覺動作限制功能的操作，無須使用SPEL+語言。

• 力控制功能
  位置調整是在由外力移動的座標軸上獨立執行。(如僅Z軸或U軸)
  允許不同的各軸控制特性。
  涵蓋隨附工件的容許值。

• 力覺觸發功能
  持續監控準確力、扭力及兩者的變化。

  • 可在已指派工作的操作中，對力和扭力的成敗判定及條件式分支進行編程。
  • 偵測力和扭力的工件末端位置或凹凸位置。
  • 偵測力和扭力是否異常。

• 力覺監控功能
  顯示機器人在不同座標系中的力、扭力及位置資訊的圖表。
  將記錄檔儲存在電腦中。

  • 在力覺監控畫面讀取已儲存的檔案以進行分析。亦可同時讀取多個檔案並進行比較。
  • 這可縮短最佳化時間，並進行管理資訊處理。

• 力覺動作限制功能
  監控位置和姿態的變化。
  可在已指派工作的操作中，對力和扭力的成敗判定及條件式分支進行編程。
  在力控制動作中事假位置和姿態監控，可進行更可靠的組裝作業。
  可檢測到與位置和姿態相關的異常狀態。

• 重力補償功能
  方向變更時，將下列功能中的重力效果降至最低。
  力覺控制, 力覺觸發, 力覺監控功能

• 質量屬性精靈
  測量末端夾具的重心及質量，不需CAD資料或手動拆卸。

• 阻抗精靈
  估計力覺控制參數對動作的影響。

• 直接教導+輕觸步進
  對力覺感應器施力，用手直接操作機器人末端夾具。