力覺監控功能的SPEL+程式

概觀

力覺監控功能係指使用力覺感應器測量力及扭力的功能。
結果可用於在建立應用時調整參數，或記錄及管理在操作期間施加到各工件的力。
力覺監控功能的編程是依據下列程序執行。

  1. 設定要執行的座標系
  2. 設定參數
  3. 執行力覺監控功能並測量

力覺監控功能的座標系

力覺監控功能會在力覺座標系中執行。

力覺監控功能會計算力覺感應器偵測到的力、扭力施加至力覺座標系的力以及扭力、取得數值及計算平均值及峰值。

在實際進行接觸及產生力的點中指定力覺座標系的原點。(範例：工件邊緣點等)

此外，力覺座標系的方向會因應用內容而異。測量固定方向的力時，無論機器人的姿態為何，請指定基礎座標系及本地座標系。在依機器人的姿態而改變的方向中測量力時(如在機器人抓握工件的前方)，請指定工具座標系及自訂座標系。
力覺監控功能可測量下列力覺座標系中指定的8維資料。

  • 6軸Fx至Tz
  • Fmag：平移力的合力
  • Tmag：力矩的合力矩

力覺監控功能的參數

力覺監控功能的參數設定於力覺監控物件的屬性內。執行程式前，可在GUI中進行設定。如需GUI設定的詳細資訊，請參閱下列章節。
軟體篇 [機器人管理器] - [Tools]功能表
- -[Tools]-[Robot Manager]-[Force]面板
若需在執行程式期間動態變更參數，可使用FSet陳述式進行設定。

  • ForceSensor屬性
    指定力覺感應器編號以執行力覺監控功能。
  • CoordinateSystem屬性
    為已執行的力覺監控功能指定力覺座標物件。
  • Fmag_Axes屬性
    從要結合的Fx至Fz指定軸以計算Fmag值。
    若要測量水平施加至X-Y平面的力，請指定要測量的方向; 例如，指定X及Y軸。
  • Tmag_Axes屬性
    從要結合的Tx至Tz指定軸以計算Tmag值。
  • LPF_Enabled屬性
    指定在力覺監控功能中執行低通濾波器的軸(Fx至Tmag)。
    使用此屬性可減少雜訊，或在忽略力覺感應器值(如脈衝)時使用此屬性。
  • LPF_TimeConstant屬性
    指定要在力覺監控功能中執行低通濾波器的時間常數。
    增加數值會降低雜訊，但也會降低對力覺感應器值的反應。

執行力覺監控功能

可透過力覺監控功能執行下列操作。

  • 取得力覺感應器值
  • 記錄力覺感應器值
  • 取得平均值
  • 取得峰值
取得力覺感應器值
執行力覺監控物件的Force屬性以取得力覺感應器值。
使用範例： 
FGet FM1.Forces, rVar()
在實際陣列變數rVar中取得Fx至Tmag的8維力覺感應器值。
要擷取的力覺感應器值為最新值。
取得平均值
執行力覺監控物件的AvgForceClear屬性以開始計算力覺感應器平均值。
開始程序後，使用AvgForce狀態可擷取平均值。
使用範例： 
FSet FM1.AvgForceClear, True, True, True, True, True, True, True, True
FGet FM1.AvgForces, rVar()
在實際陣列變數rVar中取得Fz至Tmag的8維力覺感應器平均值。
執行AvgForce狀態前，務必使用AvgForceClear屬性開始計算平均值。若未開始計算，則會擷取「0」。
執行AvgForce狀態會停止計算平均值。若要連續取得平均值，每次擷取平均值後，再次開始計算平均值並取得平均值。
開始計算平均值後，若在超過一分鐘後才執行AvgForce狀態，則會發生錯誤。在一分鐘內執行AvgForce狀態，或再次開始計算平均值。
取得峰值
執行力覺監控物件的PeakForceClear屬性以開始計算力覺感應器峰值。
開始程序後，使用PeakForce狀態可擷取峰值。
使用範例： 
FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True, True, True
FGet FM1.PeakForces, rVar()
在實際陣列變數rVar中取得Fx至Tmag的8維力覺感應器峰值。
執行PeakForce狀態前，務必使用PeakForceClear屬性開始計算峰值。若未開始計算，則會擷取「0」。
執行PeakForce狀態會停止計算峰值。若要連續取得峰值，每次擷取峰值後，再次開始計算峰值並取得峰值。
記錄力覺感應器值
執行力覺監控物件的RecordStart屬性後，即可將力覺感應器值記錄在檔案內。
這可將每個操作的資訊儲存在檔案中。
使用範例： 
FSet FM1.Label, "ForceLog"
FSet FM1.RecordStart, 30, 0.1
利用RecordStart屬性，以30秒鐘、每隔0.1秒開始將力覺感應器值等資料記錄在檔案中。開始記錄之前，由Label屬性中設定的標籤與開始時刻來決定檔案名稱。開始記錄後，程式會前往下一個陳述式。

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