ダイレクトティーチ+タッチジョグ

ダイレクトティーチやタッチジョグは、力覚センサーに力を加えて、ロボットの手先を直接動かす機能です。ポイントを教示するときに、簡単に教示位置へ移動することができます。操作はティーチペンダント(TP2, TP4)を用いて行います。

• ダイレクトティーチ
  力覚センサーに力を加え続けている間、力に応じてロボットの手先を連続的に動かして移動する機能です。大まかな位置決めをするときに有効です。硬さパラメーターを変更して、力を加えたときの動きやすさを変えることが可能です。また、指定した方向のみに移動させることもできるため、直線上や平面上のみ移動させることが可能です。

• タッチジョグ
  力覚センサーを軽く叩くように力を加えて、ロボットの手先を一定距離動かす機能です。細かな位置決めをするときに有効です。動かす距離は変更可能です。TP2のみ使用可能です。

ダイレクトティーチとタッチジョグは、力覚センサーへの力の加え方によってシームレスに実行が可能です。そのため、連続的に力を加えて大まかな位置まで移動し、軽く叩くように力を加えて細かな位置を調整するという使い方ができます。

ダイレクトティーチやタッチジョグの実行、また各種設定の変更方法は、以下のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラーオプション ティーチペンダント TP2 - 操作編 ダイレクトティーチ+タッチジョグ"
"ロボットコントローラーオプション ティーチペンダント TP4 - 力覚センサーのダイレクトティーチング"