直接示教+轻触步进

直接示教和轻触步进是通过对力觉传感器施力，以实现直接手动操纵机器人手臂夹具末端的功能。在进行点示教时，可以简单的移动到示教位置。该操作可以通过示教器(TP2，TP4)来实现。

• 直接示教
  在对力觉传感器持续施力的同时，受力的机器人夹具末端则可以持续移动。此功能在粗略定位时非常有效。通过修改硬参数，可以使机器人在受力时能更容易进行操作。此外，还可以沿指定方向移动机器人，即可以在直线或平面上移动。

• 轻触步进
  通过给力觉传感器施加一种轻轻敲击的力，来使机器人手臂夹具末端移动一定距离的功能。此功能在精确定位时非常有效。可以改变移动的距离。但只有TP2可以使用该功能。

通过向力觉传感器施力，可以无缝执行直接示教和轻触步进的功能。也就是通过持续施力先让机器人移动到一个大概的位置，再通过轻敲的力来进行精确定位。

有关直接示教和轻触步进的运行和各种设置的变更，更多详细信息，请参阅以下手册。
"机器人控制器 选件 示教器 TP2 - 操作篇 - 直接示教+步进示教"
"机器人控制器 选件 示教器 TP4 - 力觉传感器的直接示教"