力觉触发器功能

力觉触发器功能可检测使用爱普生力觉传感器测量的力和转矩是否达到设定的值以及将过程分叉。
力觉触发器功能可以与以下命令一起使用。

命令：

Till, Wait, Trap, Find

使用这些命令可以持续执行操作直至达到某个力，或者直至检测到力变化以及在工件上发现边缘或孔。这些命令还可以检测过大的力以及处理错误。