力觉向导功能

力觉向导功能概述

力觉向导功能可以创建使用力控制功能、力觉触发器功能和力觉监视器功能的操作，而无需使用SPEL+语言进行编程。
在力觉向导功能中，操作由力觉向导序列和力觉向导对象创建。

• 力觉向导序列
  类似于一个容器，所需的力觉向导对象按特定顺序排列以执行特定操作的全部或一部分。

• 力觉向导对象
  类似于特定处理，例如包含力控制功能的特定动作和条件分支。

在力觉向导功能中，通过在容器(力觉向导序列)中排列处理(力觉向导对象)来创建特定操作。力觉向导序列和力觉向导对象均有两种类型，一种是用户可以执行任意动作和应用的通用类型(通用力觉向导序列和通用力觉向导对象)，另一种是用于实现特定应用的专用类型(通用力觉向导序列和通用力觉向导对象)。
力觉向导序列和力觉向导对象具有属性和结果。

• 属性
  决定力觉向导序列或力觉向导对象的处理的设置值。根据属性设定，即使力觉向导对象相同，也可以执行不同的动作。
• 结果
  表示力觉向导序列或力觉向导对象的执行结果的值。

力觉向导序列

力觉向导序列类似于一个容器，所需的力觉向导对象按特定顺序排列以执行特定操作的全部或一部分。因此，力觉向导序列本身无法执行任何操作。您可以通过排列力觉向导对象来实现特定操作。
力觉向导序列包括两种，通用力觉向导序列和专用力觉向导序列。

• 通用力觉向导序列： 可添加任意通用力觉向导对象的力觉向导序列。选择力觉向导对象并加以排列，可实现自定义的应用。因此，通用力觉向导序列不能单独进行动作。

• 专用力觉向导序列： 特定作业专用的力觉向导序列。选择用户要进行的作业，并利用序列向导进行设置，自动配置力觉向导对象。通用向导对象可添加到专用力觉向导序列中。

专用力觉向导序列如下。

序列名称	描述
Paste	将机器人抓取的工件表面与对象物体的表面对齐，然后向指定方向按压。
ScrewTighten	使用电动螺丝刀拧紧螺丝。也可以拧紧螺丝后松开，并重新拧紧。
HeightInspect	控制机器人向指定方向移动，在发生触碰后停止，然后测量物体的高度并检查。
Insert	将工件插入指定位置。可在插入接头后，在与插入方向相反的方向施力，检查工件正常插入不会脱落。

在力觉向导功能中，可以指定力觉向导序列并通过SPEL+或GUI执行。
力觉向导序列的属性是影响整个力觉向导序列的设定，或者是执行力觉向导序列时的处理设定。
力觉向导序列的结果在[Value]中显示力觉向导序列的结果。

力觉向导对象

力觉向导对象类似于特定处理，例如包含力控制功能或条件分支的特定动作。
在力觉向导功能中，无法单凭力觉向导对象来执行操作。执行操作始终要通过力觉向导序列。
基本上，力觉向导对象的属性会影响力觉向导对象。但是，力觉向导对象的属性设定有可能受到前一个对象的设定限制。例如，如果连接包含两个力觉向导对象的力控制功能，则第二个力觉向导对象的属性设定将受限制。
力觉向导对象的结果在[Value]中显示力觉向导对象的结果。
在力觉向导功能中，可以从以下10个通用力觉向导对象和6个自动设置的专用力觉向导对象中，选择所需的对象，并在力觉向导序列中任意排列。

通用力觉向导对象

• Contact对象
  Contact对象用于朝指定的方向移动机器人，直至机器人与物体(例如工件)接触，并在与物体接触时停止。
  此对象用于定位其他力觉向导对象的开始位置或抓取位置。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，也可以稳定地执行下一个动作或力觉向导对象，因为可以检测接触位置。

• Relax对象
  Relax对象用于将机器人移动到指定方向上力为“0”的位置。
  此对象用于在Press对象执行压装后安全地解除压装状态，或用于解除在组装期间施加的额外力。此外，与夹具动作结合时，此对象可以执行跟随和抓取动作。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，机器人也可以牢固地抓取工件而不施加额外力。

• FollowMove对象
  FollowMove对象用于在跟随期间沿指定路径移动机器人，以使指定方向的力为“0”。
  此对象用于沿固定路径移动操作目标，例如开门/关门。执行位置控制时，因为路径改变时会施加额外力，可能会损坏操作目标。但是，FollowMove对象可以将施加的力限制为“0”。因此，即使未示教准确路径，机器人也可以移动操作目标，不会损坏操作目标。

• SurfaceAlign对象
  SurfaceAlign对象用于将机器人移动到旋转方向的转矩为“0”的位置，同时机器人朝指定的方向压装工件。此时，机器人抓取的工件的表面与工作台的表面或工作台上的工件平行。
  此对象用于在组装期间定位，或者用于平稳地放置工件。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，也可以实现平稳接触状态。

• PressProbe对象
  PressProbe对象用于将机器人抓取的工件压装到工作台或工作台上的工件。然后，机器人沿指定的路径移动，并在检测到孔或凸出形状时停止。
  此对象用于检测装配孔或在组装期间进行定位。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，也可以稳定地检测孔位置或凸出形状。建议在以下对象后面使用此对象： Contact对象 SurfaceAlign对象 Press对象

• ContactProbe对象
  ContactProbe对象用于朝指定的方向移动机器人，直至机器人与物体(例如工件)接触，并将移动了指定距离的位置检测为孔。如果机器人与物体接触但未移动指定的距离，则返回到开始位置并改变位置以重复接触动作。
  此对象用于检测工件的孔位置(例如，导线部分或连接器)，而使用“PressProbe”对象难以执行该检测。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，也可以稳定地检测孔位置。

• Press对象
  Press对象用于操作机器人以指定的力朝指定的方向压装。
  此外，与Relax对象一样，机器人可以同时跟随另一个指定方向。在不接触的状态下执行Press对象时，机器人将朝具有指定的力的方向移动。此对象用于压装组合件。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，机器人也可以保持特定的力。

• PressMove对象
  PressMove对象用于沿指定的路径移动机器人，同时使用指定的力朝指定的方向压装。
  此外，与FollowMove对象一样，机器人可以同时跟随另一个指定方向。在不接触的状态下执行PressMove对象时，除了沿指定的路径移动之外，机器人还会朝具有指定的力的方向移动。对于贴合任务或组装任务，此对象用于执行压装, 拧螺丝, 抛光操作。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，机器人也可以保持以特定的力移动。

• Decision对象
  Decision对象用于根据力觉向导序列中对象的结果，更改要执行的力觉向导对象。
  对于贴合任务，此对象用于确定是否执行PressProbe对象。使用此对象可以根据机器人的实际动作状态执行所需的力觉向导对象。

• SPELFunc对象
  SPELFunc对象用于使用SPEL+语言指定一个功能并执行该功能。
  如果要执行除力觉功能以外的其他功能(例如I/O操作)，可以使用此对象。此对象供高级用户使用。

专用力觉向导对象

• Paste对象：
  Paste对象是将对象物表面和夹持工件的表面对齐，并向指定方向按压的力觉向导对象。
  可选择是否在按压的同时对齐表面。通过将对齐表面设为有效，即使工件尺寸或工件抓取位置等存在误差，也可以稳定地进行粘贴。根据已设置的力与位置的成功条件，判定粘贴的成功与否。创建Paste序列时，会自动配置该对象。

• ScrewTighten对象：
  ScrewTighten对象是通过I/O控制电动螺丝刀螺丝拧紧的力觉向导对象。
  拧螺丝期间，会在跟随的同时向拧螺丝方向压装，以使与螺丝刀旋转轴垂直方向上的力为“0”。根据螺丝刀的拧螺丝完成信号与已设置位置的成功条件，判定拧螺丝的成功与否。创建ScrewTighten序列时，会自动配置该对象。

• ScrewRetighten对象：
  ScrewRetighten对象是先松开通过电动螺丝刀拧紧的螺丝，并重新拧紧的力觉向导对象。
  在执行拧螺丝对象的过程中，在螺丝位置到达拧螺丝成功判定位置之前接收到螺丝刀拧螺丝完成信号时，会执行该对象。因此，可在拧螺丝期间发生卡死、无法正确拧紧螺丝等现象时进行相应处理。根据已设置位置的成功条件，判定重新拧螺丝的成功与否。将ScrewTighten序列的重新拧螺丝动作设为有效时，会自动配置该对象。

• HeightInspect对象：
  HeightInspect对象是向指定方向移动机器人，在接触位置上停止，并测量和检查对象物高度的力觉向导对象。
  可通过测量已配置工件的尺寸或完成组装作业的工件的高度尺寸，确认是否正确进行了组装作业。根据已设置位置的成功条件，判定高度检查的成功与否。创建HeightInspect序列，会自动配置该对象。

• Insert对象：
  Insert对象是用于控制公差较大的粗糙工件执行插入动作的力觉向导对象。
  插入期间，会在跟随的同时进行压装，以使与插入方向垂直的力为“0”。另外，可选择是否跟随旋转方向的力。根据已设置的力与位置的成功条件，判定插入的成功与否。创建Insert序列时，会自动配置该对象。

• TensileTest对象：
  TensileTest对象是插入连接器等之后，向插入方向的相反方向施力，以判断插入的工件不会脱落的力觉向导对象。
  在执行插入对象的过程中，达到插入成功条件时执行该对象。根据已设置的力与位置的成功条件，判定拉伸测试的成功与否。将Insert序列的拉伸测试设为有效时，会自动配置该对象创建序列时。