Einstellung des Arbeitsbereichs durch mechanische Anschläge

Mechanische Anschläge legen den absoluten Arbeitsbereich fest, der den Bewegungsspielraum des Manipulators physikalisch begrenzt.
Sowohl Gelenk #1 als auch Gelenk #2 haben Gewindebohrungen an Positionen, die den Winkeln für den Einstellbereich entsprechen. Die Positionen der mechanischen Anschläge (variabel) legen den Arbeitsbereich fest. Setzen Sie die Schrauben in die Gewindelöcher ein, die den einzustellenden Winkeln entsprechen.
Das Gelenk #3 kann auf eine beliebige Länge eingestellt werden, die kleiner als der maximale Hub ist.

Symbol	Beschreibung
a	Mechanischer Anschlag von Gelenk #3 (oberer mechanischer Anschlag) *Die Position des oberen mechanischen Anschlags darf nicht verändert werden.
b	Mechanischer Anschlag von Gelenk #2 (einstellbar)
c	Mechanischer Anschlag von Gelenk #2 (einstellbar)
d	Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (einstellbar)

Einstellen der mechanischen Anschläge der Gelenke #1 und #2

Sowohl Gelenk #1 als auch Gelenk #2 haben Gewindebohrungen an Positionen, die den Winkeln für den Einstellbereich entsprechen. Die Positionen der mechanischen Anschläge (variabel) legen den Arbeitsbereich fest. Setzen Sie die Schrauben in die Gewindelöcher ein, die den einzustellenden Winkeln entsprechen.

Gelenk #1:

Modell	A	B	C	D
Alle	+125°	-125°	+120°	-120°

Gelenk #2:

GX1-C171 *	GX1-C221*
Oben	Oben

Modell		A	B *	C *	D	E
4-Achs-Spezifikationen	GX1-C171S	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C171C	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C221S	±152	+140°	-140°	+125°	-125°
	GX1-C221C	±149	+140°	-140°	+125°	-125°
3-Achs-Spezifikationen	GX1-C171SZ	-	+135°	-135°	+125°	-125°
	GX1-C221SZ	-	+135°	-135°	+120°	-120°

*Standardposition des mechanischen Anschlags

1. Schalten Sie die Steuerung aus.

2. Setzen Sie eine Innensechskantschraube in das Gewindeloch ein, das dem Einstellwinkel entspricht, und ziehen Sie sie fest.

   Gelenk	Innensechskantschraube	Pneumatikschläuche	Empfohlenes Anzugsmoment	Festigkeit
   1	Vollgewinde M6 × 10	2	17,6 N·m (180 kgf·cm)	Entsprechend ISO 898‑1 Property Class 10.9 oder 12.9
   2	Vollgewinde M5 × 10	2	9,8 N·m (100 kgf·cm)

3. Schalten Sie die Steuerung ein.

4. Stellen Sie den Pulsbereich entsprechend den neuen Positionen der mechanischen Anschläge ein.

   PUNKTE

   ---

   Achten Sie darauf, den Pulsbereich innerhalb der Positionen des mechanischen Anschlagbereichs einzustellen.
   <Beispiel: Einstellen von Gelenk #1 auf -120° bis +120° und Gelenk #2 auf -130° bis +130° für den G1X-C171S>

   
   Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.

   >JRANGE 1,-873814,6116694  ' Sets the pulse range of Joint #1
   >JRANGE 2,-2366578,2366578 ' Sets the pulse range of Joint #2
   >RANGE                     ' Confirms the setting value using the Range statement
    -873814, 6116694, -2366578, 2366578, -1092267
     ,0, -393216, 393216
   

5. Bewegen Sie den Arm von Hand, bis er die mechanischen Anschläge berührt, um sicherzustellen, dass die Bewegung des Arms während des Betriebs nicht behindert wird, z. B. durch Anschlagen von Peripheriegeräten.

6. Betreiben Sie das Gelenk mit den neuen Einstellungen bei niedrigen Geschwindigkeiten, bis es die Positionen der minimalen und maximalen Werte des Pulsbereichs erreicht. Stellen Sie sicher, dass der Arm nicht gegen mechanische Anschläge stößt.
   (Überprüfen Sie die Position der mechanischen Anschläge und den eingestellten Bewegungsbereich.)
   <Beispiel: Einstellen von Gelenk #1 auf -120° bis +120° und Gelenk #2 auf -130° bis +130° für den GX1-C171S*> Im Fall>

   
   Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.

   >MOTOR ON                    ' Turns on the motor
   >POWER LOW                   ' Sets to low power mode
   >SPEED 5                     ' Sets to low speed
   >PULSE -873814,0,0,0         ' Moves to the minimum pulse position of Joint #1
   >PULSE 6116694,0,0,0         ' Moves to the maximum pulse position of Joint #1
   >PULSE 2621440,-2366578,0,0  ' Moves to the minimum pulse position of Joint #2
   >PULSE 2621440,2366578,0,0   ' Moves to the maximum pulse position of Joint #2
   

   Die Pulse-Anweisung (Go Pulse-Anweisung) bewegt alle Gelenke gleichzeitig auf die angegebenen Positionen. Legen Sie sichere Positionen fest, nachdem Sie die Bewegung der Gelenke, deren Pulsbereich geändert wurde, sowie die der anderen Gelenke berücksichtigt haben. In diesem Beispiel wird beim Prüfen von Gelenk #2 das Gelenk #1 in die 0-Position (Pulswert: 2621440) nahe der Mitte seines Arbeitsbereichs bewegt.
   Wenn der Arm gegen die mechanischen Anschläge stößt oder ein Fehler auftritt, nachdem der Arm gegen die mechanischen Anschläge gestoßen ist, setzen Sie entweder den Pulsbereich auf einen engeren Pulsbereich zurück oder erweitern Sie die Positionen der mechanischen Anschläge innerhalb des Grenzwerts.

Einstellen des mechanischen Anschlags von Gelenk #3

Der mechanische Anschlag von Gelenk #3 muss von jemandem eingestellt werden, der eine entsprechende Schulung erhalten hat.
Einzelheiten dazu finden Sie im Wartungshandbuch des Manipulators.