Einstellung des Arbeitsbereichs über den Pulsbereich
Pulse sind die Grundeinheit der Manipulatorbewegung. Der Bewegungsbereich (Arbeitsbereich) des Manipulators wird durch den unteren und oberen Pulsgrenzwert (Pulsbereich) für jedes Gelenk festgelegt.
Die Pulswerte werden vom Encoderausgang des Servomotors abgelesen.
Der maximale Pulsbereich wird in den folgenden Abschnitten beschrieben.
Der Pulsbereich muss innerhalb der Einstellungen für den mechanischen Anschlag festgelegt werden.
- Maximaler Pulsbereich des Gelenks #1
- Maximaler Pulsbereich des Gelenks #2
- Maximaler Pulsbereich des Gelenks #3
- Maximaler Pulsbereich des Gelenks #4
Hinweis
Sobald der Manipulator einen Bewegungsbefehl erhält, prüft er, ob die durch den Befehl vorgegebene Zielposition innerhalb des Pulsbereichs liegt, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des eingestellten Pulsbereichs liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Bereich] und nehmen Sie die Einstellung vor.
Diese Einstellung kann auch über die Range-Anweisung im [Befehlseingabefenster] vorgenommen werden.
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #1
Die 0 (Null)-Pulsposition des Gelenks #1 ist die Position, in der der Arm #1 auf der X-Koordinatenachse in die positive (+) Richtung zeigt.
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.
| Üblich für alle Spezifikationen | |
|---|---|
| A: Max. Bewegungsbereich (Grad) | ±125 |
| B: Max. Pulsbereich (Impuls) | -1019449 bis 6262329 |
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #2
Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #2 ist die Position, an der der Arm #2 mit dem Arm #1 ausgerichtet ist. (Die Ausrichtung von Arm #1 spielt keine Rolle.) Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.
| 4-Achs-Spezifikationen | GX1-171S | GX1-171C | GX1-221S | GX1-221C |
|---|---|---|---|---|
| A: Max. Bewegungsbereich (Grad) | ±140 | ±152 | ±149 | |
| B: Max. Pulsbereich (Impuls) | ±2548623 | ±2767076 | ±2712463 | |
| 3-Achs-Spezifikationen | GX1-171SZ | GX1-221SZ |
|---|---|---|
| A: Max. Bewegungsbereich (Grad) | ±135 | |
| B: Max. Pulsbereich (Impuls) | ±2457600 | |
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #3
Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #3 ist die Position, an der sich die Welle an ihrer oberen Grenze befindet. Der Pulswert ist immer negativ, da sich das Gelenk #3 von der 0‑Pulsposition nach unten bewegt.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Oberer Grenzwert: 0 Impulse |
| Typ | Hub von Gelenk #3 | Min. Pulswert | |
|---|---|---|---|
| Standardspezifikationen | GX1-**1S | 100 mm | -1092267 |
| Reinraum & ESD-Spezifikationen | GX1-**1C | 80 mm | -873813 |
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #4
Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #4 ist die Position, in der die ebene Fläche nahe dem Ende der Welle zum Ende von Arm #2 zeigt. (Die Ausrichtung von Arm #2 spielt keine Rolle.)
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | 0-Puls |
| Alle Modelle | |
|---|---|
| Max. Pulsbereich (Impuls) | ±393216 |
| Max. Bewegungsbereich (Grad) | ±360°* |
* Der Bewegungsbereich ±360 von J4 kann geändert werden.
Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Abschnitt.
GX1