Installieren der Hand

Die Hand (der Endeffector) muss vom Kunden vorbereitet werden. Beachten Sie bei der Montage der Hand die folgenden Punkte. Einzelheiten zum Anbringen der Hand finden Sie im folgenden Handbuch.
„Handbuch der Handfunktion“

WARNUNG

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• Schalten Sie vor dem Anbringen einer Hand oder von Peripheriegeräten immer die Steuerung und die zugehörigen Geräte aus und ziehen Sie die Stromkabel ab. Die Ausführung eines Arbeitsvorgangs mit eingeschaltetem Strom ist äußerst gefährlich und kann zu Stromschlägen und/oder Fehlfunktionen des Robotersystems führen.

VORSICHT

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Wenn die Hand mit einem Werkstückgreifmechanismus ausgestattet ist, stellen Sie sicher, dass die Auslegung der Verkabelung und der Pneumatikschläuche nicht dazu führt, dass die Hand das Werkstück loslässt, wenn die Stromversorgung ausgeschaltet wird. Wenn die Verkabelung und die Pneumatikschläuche nicht so ausgelegt sind, dass die Hand das Werkstück auch nach dem Ausschalten der Stromversorgung festhält, wird das Werkstück durch Drücken des Not-Halt-Tasters freigegeben, was zu Schäden am Robotersystem und am Werkstück führen kann.

Standardmäßig sind alle E/As so ausgelegt, dass sie sich automatisch ausschalten (0), wenn die Stromzufuhr unterbrochen wird, falls ein Not-Halt ausgelöst wird oder wenn die Sicherheitsfunktion des Robotersystems aktiviert wird.

Mit der Handfunktion eingestellte E/A-Vorgänge werden jedoch beim Ausführen der Reset-Anweisung oder beim Ausführen eines Not-Halts nicht deaktiviert (0).

Führen Sie im Hinblick auf das Risiko eines Restluftdrucks eine Risikobeurteilung des Geräts durch und ergreifen Sie die erforderlichen Schutzmaßnahmen.

Welle

• Bringen Sie die Hand am unteren Ende der Welle an.
  Informationen zu den Layoutabmessungen im Bereich um die Welle und zu den Gesamtabmessungen des Manipulators finden Sie im folgenden Abschnitt.
  Bezeichnungen der Teile und ihre Abmessungen

• Der obere mechanische Anschlag an der Unterseite der Welle darf nicht verschoben werden. Bei einem Sprungvorgang kann der obere mechanische Anschlag mit dem Manipulatorkörper in Berührung kommen, wodurch der Manipulator unter Umständen nicht mehr richtig funktioniert.

• Wenn Sie die Hand an der Welle befestigen, muss die Hand die Welle mit Schrauben der Größe M4 oder größer halten.

Bremslöseschalter

• Gelenk #3 und Gelenk #4 haben eine elektromagnetische Bremse, die ausgelöst wird, wenn der Strom ausgeschaltet ist, und verhindert, dass sie von Hand auf und ab bewegt oder gedreht werden.
  Um das Gelenk #3 nach oben oder unten zu bewegen oder das Gelenk #4 zu drehen, wenn eine Hand angebracht wird, schalten Sie die Steuerung ein und drücken Sie dann den Bremslöseschalter.
  Bei diesem Schalter handelt es sich um einen momentanen Bremslösetyp, bei dem die Bremse nur gelöst wird, solange der Knopf gedrückt wird. Der Schalter löst die Bremse der Gelenke #3 und #4 gleichzeitig.

• Achten Sie beim Betätigen des Bremslöseschalters darauf, dass sich die Welle unter dem Gewicht der Hand senkt oder dreht.
  *: Die Welle kann aufgrund des Gewichts der Hand oder eines anderen Gegenstands herunterfallen.

  

  Symbol	Beschreibung
  a	Bremslöseschalter

Layout

• Beim Anbringen und Betreiben einer Hand kann diese aufgrund des Außendurchmessers der Hand, der Größe des Werkstücks oder der Position des Arms mit dem Manipulatorkörper in Berührung kommen. Berücksichtigen Sie beim Entwerfen des Systemlayouts sorgfältig den Interferenzbereich der Hand.