Installation de la main

La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de la main du robot »

AVERTISSEMENT

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• Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.

ATTENTION

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Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le système robotisé et la pièce.

Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.

Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.

Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les mesures de protection nécessaires.

Arbre

• Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre.
  Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
  Noms des pièces et leurs dimensions

• Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump, la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher le manipulateur de fonctionner correctement.

• Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes.

Contacteur d’ouverture des freins

• Les articulations #3 et #4 sont équipées d’un frein électromagnétique qui se déclenche lorsque l’alimentation est coupée, empêchant tout mouvement de montée et descente ou de rotation à la main.
  Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut ou vers le bas ou faire tourner l’articulation #4 lors de la fixation d’une main, mettez le contrôleur sous tension, puis appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins.
  Ce bouton est un type de desserrage momentané du frein permettant de desserrer le frein uniquement lorsque le bouton est enfoncé. Il desserre le frein des articulations #3 et #4 simultanément.

• Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main.
  *: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet.

  

  Symbole	Description
  a	Contacteur d’ouverture des freins

Disposition

• Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système.