Basistisch
Ein Basistisch zur Verankerung des Manipulators ist nicht im Lieferumfang enthalten. Der Basistisch muss vom Kunden angefertigt oder beschafft werden. Form und Größe des Basistisches hängen von der Anwendung des Robotersystems ab. Als Anhaltspunkt für die Konstruktion des Basistisches sind hier die Anforderungen der Manipulatorseite dargestellt.
Der Basistisch muss nicht nur das Gewicht des Manipulators tragen können, sondern auch den dynamischen Bewegungen des Manipulators bei maximaler Beschleunigung/Verzögerung standhalten können. Stellen Sie sicher, dass der Basistisch eine ausreichende Festigkeit aufweist, indem Sie Verstärkungsmaterialien wie z. B. Querträger verwenden.
Das Drehmoment und die Reaktionskraft, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden, sind wie folgt:
- Maximales Drehmoment auf horizontaler Fläche: 700 N·m
- Maximale Reaktionskraft in horizontaler Richtung: 4.000 N
- Maximale Reaktionskraft in vertikaler Richtung: 1.500 N
Bei Modellen mit Spezifikationen für die Tischmontage und Modellen mit Spezifikationen für die Deckenmontage haben die für die Montage des Manipulatorsockels erforderlichen Gewindelöcher die Größe M8 oder M10.
Bei Modellen mit Wandmontage haben die für die Montage des Manipulatorsockels erforderlichen Gewindebohrungen die Größe M8.
Verwenden Sie für die Montage des Manipulators Schrauben, deren Festigkeit der ISO 898-1 Property Class 10.9 oder 12.9 entspricht. Die Abmessungen sind in den folgenden Abschnitten angegeben.
Bezeichnungen der Teile und ihre Abmessungen
Manipulator-Einbaumaße
Die Platte für die Montagefläche des Manipulators sollte mindestens 20 mm dick sein und aus Stahl bestehen, um Vibrationen zu reduzieren. Eine Oberflächenrauigkeit von 25 μm oder weniger in der maximalen Höhe ist angemessen.
Der Basistisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, damit er sich nicht verschieben kann.
Die Montagefläche des Manipulators sollte eine Ebenheit von 0,5 mm oder weniger und eine Neigung von 0,5° oder weniger zu einer horizontalen oder vertikalen Fläche aufweisen. Wenn die Montagefläche nicht die richtige Ebenheit aufweist, kann die Basis des Manipulators beschädigt werden oder der Roboter kann nicht mit maximaler Leistung arbeiten.
Wenn Sie eine Nivelliermaschine verwenden, um die Höhe des Basistisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von M16 oder mehr.
Wenn Sie Kabel durch die Löcher in der Basistabelle führen, beachten Sie die Anschlussabmessungen in den folgenden Abbildungen.
(Einheit: mm)
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | M/C-Kabel |
| b | Signalanschluss |
| c | Stromanschluss |
| d | M/C-Kabelhaube |
| Signalanschluss | Stromanschluss (gerade) | Stromanschluss (L-förmig) |
|---|---|---|
 |  |  |
Einzelheiten zu den Umgebungsbedingungen für die Unterbringung der Steuerung im Basistisch finden Sie im folgenden Handbuch.
„Handbuch zur Steuerung“
WARNUNG
- Um die Sicherheit zu gewährleisten, sollten Sie Schutzabschrankungen für das Robotersystem installieren. Weitere Informationen zu Schutztüren finden Sie im folgenden Abschnitt.
Durch vorheriges Bohren von Löchern in den Basistisch kann der Motor von Gelenk #1 ausgetauscht werden, während der Manipulator am Basistisch befestigt ist, um die Wartung zu erleichtern.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Untersetzungsgetriebe von Gelenk #1 |
| b | Motor von Gelenk #1 |
| c | Querschnittsansicht entlang SS-SS |
| d | Minimales Loch auf dem Basistisch für den Ausbau des Motors und des Untersetzungsgetriebes von Gelenk #1 |
| e | Minimaler Platzbedarf auf dem Basistisch für den Ausbau des Motors und des Untersetzungsgetriebes von Gelenk #1 |