Einstellung des Arbeitsbereichs über den Pulsbereich

Pulse sind die Grundeinheit der Manipulatorbewegung. Der Bewegungsbereich (Arbeitsbereich) des Manipulators wird durch den unteren und oberen Pulsgrenzwert (Pulsbereich) für jedes Gelenk festgelegt.
Die Pulswerte werden vom Encoderausgang des Servomotors abgelesen.
Der maximale Pulsbereich wird in den folgenden Abschnitten beschrieben.
Der Pulsbereich muss innerhalb des Bereichs der mechanischen Anschläge eingestellt werden.
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #1
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #2
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #3
Maximaler Pulsbereich des Gelenks #4

KERNPUNKTE

Sobald der Manipulator einen Fahrbefehl erhält, prüft er, ob die durch den Befehl angegebene Zielposition innerhalb des Pulsbereichs liegt, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des eingestellten Pulsbereichs liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.

Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Bereich] und nehmen Sie die Einstellung vor.
Diese Einstellung kann auch über die Range-Anweisung im [Befehlseingabefenster] vorgenommen werden.

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #1

Die 0 (Null)-Pulsposition des Gelenks #1 ist die Position, in der der Arm #1 auf der X-Koordinatenachse in die positive (+) Richtung zeigt.
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.

	Armlänge (mm)	Montagespezifikationen
	Armlänge (mm)	Tischoberfläche	Decke	Wand
A: Max. Bewegungsbereich (Grad)	650	±152	±107	±107
A: Max. Bewegungsbereich (Grad)	850, 1000	±152	±152	±107
B: Max. Pulsbereich (Impuls)	650	-1805881 bis +7048761	-495161 bis 5738041	-495161 bis 5738041
B: Max. Pulsbereich (Impuls)	850, 1000	-1805881 bis +7048761	-1805881 bis +7048761	-495161 bis 5738041

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #2

Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #2 ist die Position, an der der Arm #2 mit dem Arm #1 ausgerichtet ist. (Die Ausrichtung von Arm #1 spielt keine Rolle.)
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.

	Typ		Montagespezifikationen
	Typ		Tischoberfläche	Decke, Wand
A: Max. Bewegungsbereich (Grad)	GX10-B/GX10-C65 ***		±152,5	±130
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85S		±152,5	±152,5
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: 0 bis -360	±152,5	±151
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: -360 bis -390	±151	±151
	GX20-B/GX20-CA0 ***		±152,5	±152,5
B: Max. Pulsbereich (Impuls)	GX10-B/GX10-C65 ***		±2776178	±2366578
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85S		±2776178	±2776178
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: 0 bis -360	±2776178	±2748872
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: -360 bis -390	±2748872	±2748872
	GX20-B/GX20-CA0 ***		±2776178	±2776178

KERNPUNKTE

Z: Im Bereich von -360 bis -390 mm ist der Bereich aufgrund von Interferenzen zwischen dem Manipulatorgehäuse und dem Arm begrenzt.

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #3

Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #3 ist die Position, an der sich die Welle an ihrer oberen Grenze befindet. Der Pulswert ist immer negativ, da sich das Gelenk #3 von der 0‑Pulsposition nach unten bewegt.

Symbol	Beschreibung
a	Oberer Grenzwert: 0 Impulse

Typ	Hub von Gelenk #3	Unterer Pulsgrenzwert
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*1S	180 mm	-973210
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*4S	420 mm	-2270823
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*1C, P *	150 mm	-811008
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*4C, P *	390 mm	-2108621

KERNPUNKTE

Bei Manipulatormodellen mit Standardspezifikationen (GX20-B/GX20-C***S*), Reinraum & ESD Spezifikationen (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) und geschützten Modellen (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*) kann der vom mechanischen Anschlag von Gelenk #3 eingestellte Arbeitsbereich nicht geändert werden.

Maximaler Pulsbereich des Gelenks #4

Die 0 (Null)-Pulsposition von Gelenk #4 ist die Position, in der die ebene Fläche nahe dem Ende der Welle zum Ende von Arm #2 zeigt. (Die Ausrichtung von Arm #2 spielt keine Rolle.)
Mit dem 0-Puls als Startpunkt wird der Gegenuhrzeigersinn-Pulswert als positiv (+) und der Uhrzeigersinn-Pulswert als negativ (-) definiert.

	GX10-B/GX10-C*****	GX20-B/GX20-C*****
A: Max. Bewegungsbereich (Grad)	±360
B: Max. Pulsbereich (Impuls)	±1951517	±2752512

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