Einstellung des Arbeitsbereichs durch mechanische Anschläge
Mechanische Anschläge legen den absoluten Arbeitsbereich fest, der den Bewegungsspielraum des Manipulators physikalisch begrenzt.
Sowohl Gelenk #1 als auch Gelenk #2 haben Gewindebohrungen an Positionen, die den Winkeln für den Einstellbereich entsprechen. Die Positionen der mechanischen Anschläge (variabel) legen den Arbeitsbereich fest. Setzen Sie die Schrauben in die Gewindelöcher ein, die den einzustellenden Winkeln entsprechen.
Das Gelenk #3 kann auf eine beliebige Länge eingestellt werden, die kleiner als der maximale Hub ist.
Spezifikationen für die Tischmontage
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Mechanischer Anschlag von Gelenk #3 (unterer mechanischer Anschlag) |
| b | Mechanischer Anschlag von Gelenk #3 (oberer mechanischer Anschlag) *Die Position darf nicht verändert werden. |
| c | Mechanischer Anschlag von Gelenk #2 (variabel) |
| d | Mechanischer Anschlag von Gelenk #2 (fest) |
| e | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (fest) |
| f | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (variabel) |
Spezifikationen für die Wandmontage
Hier werden nur die Anschlagpositionen erläutert, die sich von denen des Modells mit Tischmontage-Spezifikationen unterscheiden.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (fest) |
| b | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (variabel) |
Spezifikationen für die Deckenmontage
Hier werden nur die Anschlagpositionen erläutert, die sich von denen des Modells mit Tischmontage-Spezifikationen unterscheiden.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (fest) |
| b | Mechanischer Anschlag von Gelenk #1 (variabel) |
Einstellen der mechanischen Anschläge der Gelenke #1 und #2
Sowohl Gelenk #1 als auch Gelenk #2 haben Gewindebohrungen an Positionen, die den Winkeln für den Einstellbereich entsprechen. Die Positionen der mechanischen Anschläge (variabel) legen den Arbeitsbereich fest.
Gehen Sie wie folgt vor, um die Schrauben in den Löchern zu installieren, die dem einzustellenden Winkel entsprechen.
- Schalten Sie die Steuerung aus.
- Setzen Sie eine Innensechskantschraube in das Gewindeloch ein, das dem Einstellwinkel entspricht, und ziehen Sie sie fest.
| Gelenk # | Innensechskantschraube | Anzahl der Schrauben | Empfohlenes Anzugsmoment | Festigkeit |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Vollgewinde M12 × 20 | 1 | 127,4 N·m (1300 kgf·cm) | Entsprechend ISO 898‑1 Property Class 10.9 oder 12.9 |
| 2 | Vollgewinde M10 × 10 | 2 | 73,5 N⋅m (750 kgf⋅cm) |
Schalten Sie die Steuerung ein.
Stellen Sie den Pulsbereich entsprechend den neuen Positionen der mechanischen Anschläge ein.
KERNPUNKTE
Achten Sie darauf, den Pulsbereich innerhalb der Positionen des mechanischen Anschlagbereichs einzustellen.
Beispiel: Einstellen von Gelenk #1 auf -105° bis +105° und Gelenk #2 auf -122,5° bis +122,5° für den GX10-B854S
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.>JRANGE 1,-436907,5679787 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2230045,2230045 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517Bewegen Sie den Arm von Hand, bis er die mechanischen Anschläge berührt, um sicherzustellen, dass die Bewegung des Arms während des Betriebs nicht behindert wird, z. B. durch Anschlagen von Peripheriegeräten.
Betreiben Sie das Gelenk mit den neuen Einstellungen bei niedrigen Geschwindigkeiten, bis es die Positionen der minimalen und maximalen Werte des Pulsbereichs erreicht. Stellen Sie sicher, dass der Arm nicht gegen mechanische Anschläge stößt.
(Überprüfen Sie die Position der mechanischen Anschläge und den eingestellten Bewegungsbereich.)Beispiel: Einstellen von Gelenk #1 auf -105° bis +105° und Gelenk #2 auf -122,5° bis +122,5° für den GX10-B854S
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -436907,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5679787,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2230045,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2230045,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
Die Pulse-Anweisung (Go Pulse-Anweisung) bewegt alle Gelenke gleichzeitig auf die angegebenen Positionen. Legen Sie sichere Positionen fest, nachdem Sie die Bewegung der Gelenke, deren Pulsbereich geändert wurde, sowie die der anderen Gelenke berücksichtigt haben.
In diesem Beispiel wird beim Prüfen von Gelenk #2 das Gelenk #1 in die 0°-Position (Pulswert: 2621440) nahe der Mitte seines Arbeitsbereichs bewegt.
Wenn der Arm gegen einen mechanischen Anschlag stößt oder ein Fehler auftritt, nachdem der Arm gegen einen mechanischen Anschlag gestoßen ist, setzen Sie entweder den Pulsbereich auf einen engeren Pulsbereich zurück, so dass nichts die Bewegung des Arms blockiert, oder erweitern Sie die Positionen der mechanischen Anschläge innerhalb der Grenze.
Mechanischer Anschlag von Gelenk #1
Max. Bewegungsbereich (Grad):
| Montage-spezifikationen | Armlänge (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tischoberfläche | 650, 850, 1000 | +152 | +107 | +60 | +15 | -15 | -60 | -107 | -152 |
| Decke | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +152 | -152 | |||||||
| Wand | 650, 850, 1000 | - | - |
Max. Pulsbereich (Puls):
| Montage-spezifikationen | Armlänge (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tischoberfläche | 650, 850, 1000 | +7048761 | +5738041 | +4369067 | +3058347 | +2184534 | +873814 | -495161 | -1805881 |
| Decke | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +7048761 | -1805881 | |||||||
| Wand | 650, 850, 1000 | - | - |
Mechanischer Anschlag von Gelenk #2
Max. Bewegungsbereich (Grad):
| Armlänge (mm) | Montage-spezifikationen | Umgebungs-spezifikationen | Z-Wert-Bereich (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Tischoberfläche | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| Decke, Wand | S, C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | |
| 850 | Tischoberfläche | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| C,P | Z: 0 bis -360 | ||||||
| Z: -360 bis -390 | +121 | +151 | -151 | -121 | |||
| Decke, Wand | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 | |
| C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | ||
| 1000 | Tisch, Decke, Wand | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
Max. Pulsbereich (Puls):
| Armlänge (mm) | Montage-spezifikationen | Umgebungs-spezifikationen | Z-Wert-Bereich (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Tischoberfläche | S,C,P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| Decke, Wand | S,C,P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | |
| 850 | Tischoberfläche | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| C,P | Z: 0 bis -360 | ||||||
| Z: -360 bis -390 | +2202738 | +2748872 | -2748872 | -2202738 | |||
| Decke, Wand | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 | |
| C,P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | ||
| 1000 | Tisch, Decke, Wand | S,C,P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
KERNPUNKTE
Z: Im Bereich von -360 bis -390 mm ist der Bereich aufgrund von Interferenzen zwischen dem Manipulatorgehäuse und dem Arm begrenzt.
Einstellen des mechanischen Anschlags von Gelenk #3
KERNPUNKTE
Diese Methode kann nur für die Manipulatormodelle mit Standardspezifikationen (GX10-B/GX10-C***S*) verwendet werden.
Bei Manipulatormodellen mit Standardspezifikationen (GX20-B/GX20-C***S*), Reinraumspezifikationen (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) und geschützten Modellen (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*) kann der vom mechanischen Anschlag von Gelenk #3 eingestellte Arbeitsbereich nicht geändert werden.
Ändern der werkseitigen Standardposition
Schalten Sie die Steuerung ein und schalten Sie die Motoren mit der Motor OFF-Anweisung aus.
Drücken Sie die Welle nach oben, während Sie den Bremslöseschalter betätigen.
Schieben Sie die Welle nicht bis zum oberen Anschlag, da sich sonst die obere Abdeckung des Arms nur schwer abnehmen lässt. Schieben Sie die Welle bis zu einer Position hoch, in der der mechanische Anschlag von Gelenk #3 geändert werden kann.
Symbol Beschreibung a Unterer mechanischer Anschlag b Bremslöseschalter c Welle KERNPUNKTE
Wenn Sie den Bremslöseschalter drücken, kann sich die Welle durch das Gewicht der Hand absenken oder drehen. Halten Sie die Welle beim Drücken des Schalters unbedingt mit der Hand fest.
Schalten Sie die Steuerung aus.
Lösen Sie die Schrauben (2 × M4 × 8, 2 × M6 × 6) des unteren mechanischen Anschlags.
Verwenden Sie nur die M6‑Stellschrauben, wenn Sie den unteren mechanischen Anschlag aus seiner werkseitigen Standardposition verändern.
Entfernen Sie die M4‑Stellschrauben aus dem unteren mechanischen Anschlag und achten Sie darauf, diese nicht zu verlieren. Sie benötigen diese erneute, wenn Sie die Werkseinstellung wiederherstellen wollen.
Symbol Beschreibung a M6 × 6 Stellschraube (Senkkopf) b Stellschraube M4 × 8 (Flachkopf) KERNPUNKTE
Ein mechanischer Anschlag ist sowohl oben als auch unten an Gelenk #3 angebracht. Es kann jedoch nur die Position des unteren mechanischen Anschlags an der Oberseite verändert werden. Der obere mechanische Anschlag an der Unterseite darf nicht entfernt werden, da die Ausgangsposition von Gelenk #3 durch diesen Anschlag bestimmt wird.
Das obere Ende der Welle definiert die maximale Hubposition. Verschieben Sie den unteren mechanischen Anschlag um die Länge, um die Sie den Hub begrenzen wollen, nach unten.
Wenn der untere mechanische Anschlag z. B. auf einen Hub von „420 mm“ eingestellt ist, beträgt der untere Z-Koordinatenwert „-420“. Um diesen Wert auf „-320“ zu ändern, bewegen Sie den unteren mechanischen Anschlag um „100 mm“ nach unten. Verwenden Sie einen Messschieber oder ein ähnliches Werkzeug, um den Abstand beim Einstellen des mechanischen Anschlags zu messen.
Symbol Beschreibung a Messlänge Ziehen Sie die Stellschrauben (2 × M6 × 6) des unteren mechanischen Anschlags an den in der unteren Abbildung gezeigten Positionen fest an (einmal in der spiralförmige Nut und einmal auf der zylindrischen Oberfläche).
Empfohlenes Anzugsmoment: 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
Symbol Beschreibung a Spiralförmige Nut b Zylindrische Oberfläche Schalten Sie die Steuerung ein.
Drücken Sie beim Betätigen des Bremslöseschalters das Gelenk #3 nach unten und prüfen Sie anschließend die untere Endstellung. Senken Sie den mechanischen Anschlag nicht zu weit ab. Anderenfalls erreicht das Gelenk möglicherweise nicht die Zielposition.
Berechnen Sie den unteren Pulsgrenzwert des Pulsbereichs nach der unten stehenden Formel und stellen Sie den Wert ein.
Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, da der untere Grenzwert der Z-Koordinate negativ ist.GX10-B/GX10-C**1S (Z: -180 mm): Unterer Pulsgrenzwert = (unterer Z-Koordinatengrenzwert)/50 × 131072 × (66/32)
GX10-B/GX10-C**4S (Z: -420 mm): Unterer Pulsgrenzwert = (unterer Z-Koordinatengrenzwert)/50 × 131072 × (66/32)
Beispiel: Um den mechanischen Anschlag um 80 mm abzusenken und den unteren Z‑Koordinatengrenzwert bei einem Hub von 180 mm auf „-100“ zu ändern
(-100)/50 × 131072 × (66/32) = -540672
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.>JRANGE 3,-540672,0 'Sets the pulse range of Joint #3Bewegen Sie das Gelenk #3 mit der Puls-Anweisung (Go Pulse-Anweisung) an die untere Grenzposition des Pulsbereichs, die bei niedriger Geschwindigkeit eingestellt wurde.
Wenn der mechanische Anschlagbereich kleiner als der Pulsbereich ist, stößt Gelenk #3 an den mechanischen Anschlag und es tritt ein Fehler auf. Wenn ein Fehler auftritt, ändern Sie entweder den Pulsbereich auf eine enger gefasste Einstellung oder erweitern Sie die Position des mechanischen Anschlags innerhalb der Grenze.
Beispiel: Um den mechanischen Anschlag um 80 mm abzusenken und den unteren Z‑Koordinatengrenzwert bei einem Hub von 180 mm auf „-100“ zu ändern
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.>MOTOR ON ' Turns on the motor >SPEED 5 ' Sets to low speed >PULSE 0,0,- 540672,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(In diesem Beispiel sind alle Pulse außer denen für Gelenk #3 gleich „0“. Ersetzen Sie diese „0“-Werte durch die anderen Pulswerte, um eine Position anzugeben, an der auch beim Absenken von Gelenk #3 keine Störungen auftreten.)
Wiederherstellen der Werkseinstellung
Schalten Sie die Steuerung ein und schalten Sie die Motoren mit der Motor OFF-Anweisung aus.
Drücken Sie die Welle nach oben, während Sie den Bremslöseschalter betätigen.
Schieben Sie die Welle nicht bis zum oberen Anschlag, da sich sonst die obere Abdeckung des Arms nur schwer abnehmen lässt. Schieben Sie die Welle bis zu einer Position hoch, in der der mechanische Anschlag von Gelenk #3 geändert werden kann.
Symbol Beschreibung a Unterer mechanischer Anschlag b Bremslöseschalter c Welle KERNPUNKTE
Wenn Sie den Bremslöseschalter drücken, kann sich die Welle durch das Gewicht der Hand absenken oder drehen. Halten Sie die Welle beim Drücken des Schalters unbedingt mit der Hand fest.
Schalten Sie die Steuerung aus.
Lösen Sie die Schrauben (2 × M6 × 6) des unteren mechanischen Anschlags.
Symbol Beschreibung a Stellschraube M6 × 6 b Bereiten Sie die Stellschrauben (2 × M4 × 8) vor, die in Schritt 4 unter „Ändern der werkseitigen Standardposition“ entfernt wurden
Stellen Sie die Wellen-Nut und die Stellschrauben (2 × M4 × 8) so ein, dass sie sich in den unten gezeigten Positionen befinden, und setzen Sie die Stellschrauben (2 × M4 × 8) ein.
So einstellen, dass die obere Endfläche der Welle mit der oberen Endfläche des mechanischen Anschlags fluchtet. Ziehen Sie die Stellschrauben (2 × M4 × 8) fest an.Empfohlenes Anzugsmoment: 2,4 ± 0,1 N⋅m (24 ± 1 kgf⋅cm)
Symbol Beschreibung a Oberes Ende der Welle b Nut auf der Welle c Stellschraube d Oberes Ende des mechanischen Anschlags Setzen Sie die Stellschrauben (2 × M6 × 6) des unteren mechanischen Anschlags über die Außenfläche des unteren mechanischen Anschlags heraus ein.
Schalten Sie die Steuerung ein.
Drücken Sie beim Betätigen des Bremslöseschalters das Gelenk #3 nach unten und prüfen Sie anschließend die untere Endstellung. Senken Sie den mechanischen Anschlag nicht zu weit ab. Anderenfalls erreicht das Gelenk möglicherweise nicht die Zielposition.
Berechnen Sie den unteren Pulsgrenzwert des Pulsbereichs nach der unten stehenden Formel und stellen Sie den Wert ein.
Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, da der untere Grenzwert der Z-Koordinate negativ ist.GX10-B/GX10-C**1S (Z: -180 mm): Unterer Pulsgrenzwert = (-180)/50 × 131072 × (66/32) = -973210
GX10-B/GX10-C**4S (Z: -420 mm): Unterer Pulsgrenzwert = (-420)/50 × 131072 × (66/32) = -2270823
Beispiel: Um den mechanischen Anschlag nach dem Absenken um 80 mm bei einem Hub von 180 mm wieder in die werkseitige Standardposition zu bringen
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.>JRANGE 3,-973210,0 'Sets the pulse range of Joint #3Bewegen Sie das Gelenk #3 mit der Puls-Anweisung (Go Pulse-Anweisung) an die untere Grenzposition des Pulsbereichs, die bei niedriger Geschwindigkeit eingestellt wurde.
Wenn der mechanische Anschlagbereich kleiner als der Pulsbereich ist, stößt Gelenk #3 an den mechanischen Anschlag und es tritt ein Fehler auf. Wenn ein Fehler auftritt, ändern Sie entweder den Pulsbereich auf eine enger gefasste Einstellung oder erweitern Sie die Position des mechanischen Anschlags innerhalb der Grenze.Beispiel: Um den mechanischen Anschlag nach dem Absenken um 80 mm bei einem Hub von 180 mm wieder in die werkseitige Standardposition zu bringen
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,- 973210,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(In diesem Beispiel sind alle Pulse außer denen für Gelenk #3 gleich „0“. Ersetzen Sie diese „0“-Werte durch die anderen Pulswerte, um eine Position anzugeben, an der auch beim Absenken von Gelenk #3 keine Störungen auftreten.)