Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie à l’intérieur des réglages de butée mécanique.
- Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
- Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
- Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
- Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
Remarque
Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive (+) sur l’axe des coordonnées X.
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
| Valeur commune à toutes les spécifications | |
|---|---|
| A : Plage de mouvement maximale (deg) | ±125 |
| B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) | -1019449 à 6262329 |
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1. (L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
| Spécifications 4 axes | GX1-171S | GX1-171C | GX1-221S | GX1-221C |
|---|---|---|---|---|
| A : Plage de mouvement maximale (deg) | ±140 | ±152 | ±149 | |
| B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) | ±2548623 | ±2767076 | ±2712463 | |
| Spécifications 3 axes | GX1-171SZ | GX1-221SZ |
|---|---|---|
| A : Plage de mouvement maximale (deg) | ±135 | |
| B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) | ±2457600 | |
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Limite supérieure : 0 impulsion |
| Type | Course de l’articulation #3 | Valeur d’impulsion minimale | |
|---|---|---|---|
| Spécifications standard | GX1-**1S | 100 mm | -1092267 |
| Spécifications salle blanche et ESD | GX1-**1C | 80 mm | -873813 |
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | 0 impulsion |
| Tous les modèles | |
|---|---|
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | ±393216 |
| Plage de mouvement maximale (deg) | ±360°* |
* La plage de mouvement ±360 de J4 peut être modifiée.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
GX1