Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques

Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler.
L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale.

Symbole	Description
a	Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure) *Ne modifiez pas la position de la butée mécanique de fin de course supérieure.
b	Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable)
c	Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable)
d	Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable)

Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2

Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler.

Articulation #1 :

Modèle	A	B	C	D
Tous	+125°	-125°	+120°	-120°

Articulation #2 :

GX1-C171 *	GX1-C221*
Haut	Haut

Modèle		A	B *	C *	D	E
Spécifications 4 axes	GX1-C171S	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C171C	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C221S	±152	+140°	-140°	+125°	-125°
	GX1-C221C	±149	+140°	-140°	+125°	-125°
Spécifications 3 axes	GX1-C171SZ	-	+135°	-135°	+125°	-125°
	GX1-C221SZ	-	+135°	-135°	+120°	-120°

*Position standard de la butée mécanique

1. Mettez le contrôleur hors tension.

2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.

   Articulation	Boulons à tête cylindrique à six pans creux	Tubes pneumatiques	Couple de serrage recommandé	Résistance
   1	Filetage complet M6 × 10	2	17,6 N·m (180 kgf·cm)	ISO898-1 property class 10.9, 12.9 ou équivalent
   2	Filetage complet M5 × 10	2	9,8 N·m (100 kgf·cm)

3. Mettez le contrôleur sous tension.

4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.

   REMARQUES

   ---

   Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
   < Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -120° à +120° et de l’articulation #2 sur -130° à +130° pour le G1X-C171S>

   
   Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].

   >JRANGE 1,-873814,6116694  ' Sets the pulse range of Joint #1
   >JRANGE 2,-2366578,2366578 ' Sets the pulse range of Joint #2
   >RANGE                     ' Confirms the setting value using the Range statement
    -873814, 6116694, -2366578, 2366578, -1092267
     ,0, -393216, 393216
   

5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.

6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
   (Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)
   < Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -120° à +120° et de l’articulation #2 sur -130° à +130° pour le GX1-C171S*> Au cas où>

   
   Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].

   >MOTOR ON                    ' Turns on the motor
   >POWER LOW                   ' Sets to low power mode
   >SPEED 5                     ' Sets to low speed
   >PULSE -873814,0,0,0         ' Moves to the minimum pulse position of Joint #1
   >PULSE 6116694,0,0,0         ' Moves to the maximum pulse position of Joint #1
   >PULSE 2621440,-2366578,0,0  ' Moves to the minimum pulse position of Joint #2
   >PULSE 2621440,2366578,0,0   ' Moves to the maximum pulse position of Joint #2
   

   L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée ainsi que les autres articulations. Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0 (valeur d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail.
   Si le bras heurte les butées mécaniques ou si une erreur se produit après que le bras a heurté les butées mécaniques, réinitialisez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite.

Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3

La butée mécanique de l’articulation #3 doit être réglée uniquement par une personne ayant reçu une formation adéquate.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel de maintenance du manipulateur.