Het werkbereik met mechanische aanslagen instellen

Mechanische aanslagstukken stellen het absolute werkbereik in dat fysiek beperkt tot waar de Manipulator kan bewegen.
Zowel gewricht #1 als #2 heeft schroefgaten op posities die overeenkomen met hoeken voor de instelzone. Het werkbereik wordt bepaald door de posities van de mechanische aanslagstukken (variabel). Plaats de bouten in de schroefgaten voor de hoeken die u wilt instellen.
Gewricht #3 kan worden ingesteld op een lengte die kleiner is dan de maximumslag.

Symbool	Beschrijving
a	Mechanische aanslag gewricht #3 (mechanische aanslag voor bovengrens) *Wijzig de positie van de mechanische aanslag voor de bovengrens niet.
b	Mechanische aanslag gewricht #2 (instelbaar)
c	Mechanische aanslag gewricht #2 (instelbaar)
d	Mechanische aanslag gewricht #1 (instelbaar)

De mechanische aanslagstukken van gewrichten #1 en #2 instellen

Zowel gewricht #1 als #2 heeft schroefgaten op posities die overeenkomen met hoeken voor de instelzone. Het werkbereik wordt bepaald door de posities van de mechanische aanslagstukken (variabel). Plaats de bouten in de schroefgaten voor de hoeken die u wilt instellen.

Gewricht #1:

Model	A	B	C	D
Alle	+125°	-125°	+120°	-120°

Gewricht #2:

GX1-C171 *	GX1-C221*
Boven	Boven

Model		A	B *	C *	D	E
4-assige specificaties	GX1-C171S	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C171C	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C221S	±152	+140°	-140°	+125°	-125°
	GX1-C221C	±149	+140°	-140°	+125°	-125°
3-assige specificaties	GX1-C171SZ	-	+135°	-135°	+125°	-125°
	GX1-C221SZ	-	+135°	-135°	+120°	-120°

*Standaardpositie van de mechanische aanslag

1. Zet de Controller uit.

2. Plaats een inbusbout in het schroefgat voor de gewenste instelhoek, en haal deze aan.

   Gewricht	Inbusbouten	Pneumatische buizen	Aanbevolen vastdraaikoppel	Sterkte
   1	M6 × 10 volledig schroefdraad	2	17,6 N·m (180 kgf·cm)	Equivalent met ISO 898-1 property class 10.9 of 12.9
   2	M5 × 10 volledig schroefdraad	2	9,8 N·m (100 kgf·cm)

3. Zet de Controller aan.

4. Stel het pulsbereik in dat overeenkomt met de nieuwe posities van de mechanische aanslagstukken.

   OPMERKINGEN

   ---

   Let erop dat het pulsbereik wordt ingesteld binnen de posities van het bereik van de mechanische aanslagstukken.
   < Voorbeeld: Instelling van gewricht #1 op -120° tot +120° en gewricht #2 op -130° tot +130° voor de G1X-C171S>

   
   Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].

   >JRANGE 1,-873814,6116694  ' Sets the pulse range of Joint #1
   >JRANGE 2,-2366578,2366578 ' Sets the pulse range of Joint #2
   >RANGE                     ' Confirms the setting value using the Range statement
    -873814, 6116694, -2366578, 2366578, -1092267
     ,0, -393216, 393216
   

5. Beweeg de arm met de hand tot deze de mechanische aanslagstukken raakt en controleer dat de armbeweging tijdens bedrijf door niets wordt gehinderd (bijvoorbeeld tegen randapparatuur botsen).

6. Laat het gewricht bij lage snelheid met de nieuwe instellingen bewegen tot hij de posities van de minimum- en maximumwaarden van het pulsbereik bereikt. Controleer dat de arm niet tegen een mechanische aanslag botst.
   (Controleer de posities van de mechanische aanslagstukken en het ingestelde bewegingsbereik.)
   < Voorbeeld: Instelling van gewricht #1 op -120° tot +120° en gewricht #2 op -130° tot +130° voor de GX1-C171S*> In geval>

   
   Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].

   >MOTOR ON                    ' Turns on the motor
   >POWER LOW                   ' Sets to low power mode
   >SPEED 5                     ' Sets to low speed
   >PULSE -873814,0,0,0         ' Moves to the minimum pulse position of Joint #1
   >PULSE 6116694,0,0,0         ' Moves to the maximum pulse position of Joint #1
   >PULSE 2621440,-2366578,0,0  ' Moves to the minimum pulse position of Joint #2
   >PULSE 2621440,2366578,0,0   ' Moves to the maximum pulse position of Joint #2
   

   De opdracht Pulse (opdracht Go Pulse) beweegt alle gewrichten tegelijkertijd naar de gespecificeerde posities. Stel veilige posities in, en houd daarbij rekening met de beweging van de gewrichten waarvan het pulsbereik gewijzigd is en de andere gewrichten. In dit voorbeeld wordt bij controle van gewricht #2, gewricht #1 naar de positie 0 (pulswaarde: 2621440) dicht bij het centrum van zijn werkbereik bewogen.
   Als de arm de mechanische aanslagen raakt of als er een fout optreedt nadat de arm de mechanische aanslagen heeft geraakt, doe dan het volgende: stel een kleiner pulsbereik in of vergroot de posities van de mechanische aanslagstukken binnen de grenswaarde.

De mechanische aanslag van gewricht #3 instellen

De mechanische aanslag van gewricht #3 mag alleen worden ingesteld door iemand die de juiste training heeft gehad.
Raadpleeg de Onderhoudshandleiding van de Manipulator voor details.