Het werkbereik met het pulsbereik instellen
Pulsen zijn de basiseenheden voor beweging van de Manipulator. Het bewegingsbereik (werkbereik) van de Manipulator wordt bepaald door de ondergrens en de bovengrens van de puls (pulsbereik) voor elk gewricht.
Pulswaarden worden afgelezen uit de encoderuitvoer van de servomotor.
Voor het maximale pulsbereik, raadpleeg de volgende gedeelten.
Het pulsbereik moet worden ingesteld binnen de instellingen van de mechanische aanslag.
- Maximaal pulsbereik gewricht #1
- Maximaal pulsbereik gewricht #2
- Maximaal pulsbereik gewricht #3
- Maximaal pulsbereik gewricht #4
Opmerking
Als de Manipulator een bewegingsopdracht krijgt, controleert hij voordat hij beweegt eerst of de doelpositie van de opdracht binnen het pulsbereik ligt. Als de doelpositie buiten het ingestelde pulsbereik ligt, treedt er een fout op en beweegt de Manipulator niet.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Range], en geef de instelling op.
Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Range in [Command Window].
Maximaal pulsbereik gewricht #1
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #1 is de positie waar arm #1 naar de positieve (+) richting van de X-as gericht is.
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).
| Gemeenschappelijk voor alle specificaties | |
|---|---|
| A: Max. bewegingsbereik (graden) | ±125 |
| B: Max. pulsbereik (puls) | -1019449 tot 6262329 |
Maximaal pulsbereik gewricht #2
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #2 is de positie waar arm #2 is uitgelijnd met arm #1. (De oriëntatie van arm #1 speelt geen rol.) Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).
| 4-assige specificaties | GX1-171S | GX1-171C | GX1-221S | GX1-221C |
|---|---|---|---|---|
| A: Max. bewegingsbereik (graden) | ±140 | ±152 | ±149 | |
| B: Max. pulsbereik (puls) | ±2548623 | ±2767076 | ±2712463 | |
| 3-assige specificaties | GX1-171SZ | GX1-221SZ |
|---|---|---|
| A: Max. bewegingsbereik (graden) | ±135 | |
| B: Max. pulsbereik (puls) | ±2457600 | |
Maximaal pulsbereik gewricht #3
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #3 is de positie waar de as op zijn hoogste punt staat. De pulswaarde is altijd negatief omdat gewricht #3 omlaag beweegt vanuit de 0-pulspositie.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Bovengrens: puls 0 |
| Type | Slag van gewricht #3 | Min. pulswaarde | |
|---|---|---|---|
| Standaardspecificaties | GX1-**1S | 100 mm | -1092267 |
| Specificaties voor cleanroom en ESD | GX1-**1C | 80 mm | -873813 |
Maximaal pulsbereik gewricht #4
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #4 is de positie waar het vlakke oppervlak bij het uiteinde van de as naar het uiteinde van arm #2 gericht is. (De oriëntatie van arm #2 speelt geen rol.)
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | puls 0 |
| Alle modellen | |
|---|---|
| Max. pulsbereik (puls) | ±393216 |
| Max. bewegingsbereik (graden) | ±360°* |
* Het bewegingsbereik ±360 van J4 kan veranderd worden.
Raadpleeg het volgende gedeelte voor details.
GX1