Definição do perímetro de trabalho através de alcance de impulso
Os impulsos são a unidade básica do movimento do Manipulador. O alcance de movimento (perímetro de trabalho) do Manipulador é definido pelo valor limite inferior do impulso e o valor limite superior do impulso (alcance de impulso) para cada articulação.
Os valores de impulso são lidos a partir da saída do codificador do servomotor.
Consulte o alcance de impulso máximo nas secções seguintes.
O alcance de impulso deve ser definido dentro das definições de paragem mecânica.
- Alcance de impulso máximo da Junta #1
- Alcance de impulso máximo da Junta #2
- Alcance de impulso máximo da Junta #3
- Alcance de impulso máximo da Junta #4
Nota
Assim que o Manipulador receber um comando de movimento, verificará se a posição de destino especificada pelo comando está dentro do alcance de impulso antes de funcionar. Se a posição de destino estiver fora do alcance de impulso definido, ocorrerá um erro e o Manipulador não se deslocará.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Range] e execute a configuração.
Também é possível configurar utilizando a declaração Range em [Command Window].
Alcance de impulso máximo da Junta #1
A posição do impulso 0 (zero) da Junta #1 é a posição em que o Braço #1 está virado para a direção positiva (+) no eixo de coordenadas X.
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
| Comum a todas as especificações | |
|---|---|
| A: Alcance máx. de movimento (graus) | ±125 |
| B: Alcance máx. de impulso (impulso) | -1019449 a 6262329 |
Alcance de impulso máximo da Junta #2
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #2 é a posição em que o Braço #2 está alinhado com o Braço #1. (A orientação do Braço #1 não é relevante.) Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
| Especificações de 4 eixos | GX1-171S | GX1-171C | GX1-221S | GX1-221C |
|---|---|---|---|---|
| A: Alcance máx. de movimento (graus) | ±140 | ±152 | ±149 | |
| B: Alcance máx. de impulso (impulso) | ±2548623 | ±2767076 | ±2712463 | |
| Especificações de 3 eixos | GX1-171SZ | GX1-221SZ |
|---|---|---|
| A: Alcance máx. de movimento (graus) | ±135 | |
| B: Alcance máx. de impulso (impulso) | ±2457600 | |
Alcance de impulso máximo da Junta #3
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #3 é a posição em que o veio está no limite superior. O valor do impulso é sempre negativo porque a Junta #3 desloca-se para baixo a partir da posição de impulso 0.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Limite superior: impulso 0 |
| Tipo | Curso da Junta #3 | Valor do impulso mín. | |
|---|---|---|---|
| Especificações padrão | GX1-**1S | 100 mm | -1092267 |
| Especificações de sala limpa e ESD | GX1-**1C | 80 mm | -873813 |
Alcance de impulso máximo da Junta #4
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #4 é a posição em que a superfície plana próxima da extremidade do veio está virada para a extremidade do Braço #2. (A orientação do Braço #2 não é relevante.)
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | impulso 0 |
| Todos os modelos | |
|---|---|
| Alcance máx. de impulso (impulso) | ±393216 |
| Alcance máx. de movimento (graus) | ±360°* |
* O alcance de movimento ±360 de J4 pode ser alterado.
Consulte mais detalhes na secção seguinte.
GX1