Definição do perímetro de trabalho através de paragens mecânicas

As paragens mecânicas definem o perímetro de trabalho absoluto que limita fisicamente onde o Manipulador se pode deslocar.
As Juntas #1 e #2 têm orifícios roscados em posições correspondentes aos ângulos de definição da área. As posições das paragens mecânicas (variáveis) definem o perímetro de trabalho. Instale os parafusos nos orifícios roscados correspondentes aos ângulos a definir.
A Junta #3 pode ser definida para qualquer comprimento inferior ao curso máximo.

Símbolo	Descrição
a	Paragem mecânica da Junta #3 (paragem mecânica do limite superior) *Não altere a posição da paragem mecânica do limite superior.
b	Paragem mecânica da Junta #2 (ajustável)
c	Paragem mecânica da Junta #2 (ajustável)
d	Paragem mecânica da Junta #1 (ajustável)

Definir as paragens mecânicas das Juntas #1 e #2

As Juntas #1 e #2 têm orifícios roscados em posições correspondentes aos ângulos de definição da área. As posições das paragens mecânicas (variáveis) definem o perímetro de trabalho. Instale os parafusos nos orifícios roscados correspondentes aos ângulos a definir.

Junta #1:

Modelo	A	B	C	D
Tudo	+125°	-125°	+120°	-120°

Junta #2:

GX1-C171 *	GX1-C221*
Superior	Superior

Modelo		A	B *	C *	D	E
Especificações de 4 eixos	GX1-C171S	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C171C	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C221S	±152	+140°	-140°	+125°	-125°
	GX1-C221C	±149	+140°	-140°	+125°	-125°
Especificações de 3 eixos	GX1-C171SZ	-	+135°	-135°	+125°	-125°
	GX1-C221SZ	-	+135°	-135°	+120°	-120°

*Posição padrão da paragem mecânica

1. Desligue o Controlador.

2. Instale um parafuso sextavado no orifício roscado correspondente ao ângulo de ajuste, e aperte.

   Articulação	Parafuso sextavado	Tubos pneumáticos	Binário de aperto recomendado	Resistência
   1	Rosca total M6 × 10	2	17,6 N·m (180 kgf·cm)	Equivalente a ISO898-1 property class 10.9 ou 12.9
   2	Rosca total M5 × 10	2	9,8 N·m (100 kgf·cm)

3. Ligue o Controlador.

4. Defina o alcance de impulso correspondente às novas posições das paragens mecânicas.

   PONTOS

   ---

   Defina o alcance de impulso dentro das posições do alcance da paragem mecânica.
   <Exemplo: definição da Junta #1 para -120° até +120° e da Junta #2 para -130° até +130° para o G1X-C171S>

   
   Execute o seguinte comando em [Command Window].

   >JRANGE 1,-873814,6116694 'Sets the pulse range of Joint #1
   >JRANGE 2,-2366578,2366578 'Sets the pulse range of Joint #2
   >RANGE                     ' Confirms the setting value using the Range statement
    -873814, 6116694, -2366578, 2366578, -1092267
     ,0, -393216, 393216
   

5. Desloque manualmente o braço até tocar nas paragens mecânicas para verificar se nada impede o movimento do braço durante a operação, por exemplo, batendo no equipamento periférico.

6. Opere a articulação com as novas definições a baixa velocidade até atingir as posições dos valores mínimo e máximo do alcance de impulso. Certifique-se de que o braço não atinge paragens mecânicas.
   (Verifique a posição das paragens mecânicas e o alcance de movimento que foram definidos).
   <Exemplo: definição da Junta #1 para -120° até +120° e da Junta #2 para -130° até +130° para o GX1-C171S*> No caso>

   
   Execute o seguinte comando em [Command Window].

   >MOTOR ON                    ' Turns on the motor
   >POWER LOW                   ' Sets to low power mode
   >SPEED 5                     ' Sets to low speed
   >PULSE -873814,0,0,0         ' Moves to the minimum pulse position of Joint #1
   >PULSE 6116694,0,0,0         ' Moves to the maximum pulse position of Joint #1
   >PULSE 2621440,-2366578,0,0  ' Moves to the minimum pulse position of Joint #2
   >PULSE 2621440,2366578,0,0   ' Moves to the maximum pulse position of Joint #2
   

   A declaração Pulse (declaração Go Pulse) desloca todas as articulações para as posições especificadas em simultâneo. Defina posições seguras depois de ter em consideração o movimento das articulações cujo alcance de impulso foi alterado, assim como as restantes articulações. Neste exemplo, ao verificar a Junta #2, a Junta #1 é deslocada para a posição 0 (valor do impulso: 2621440) próximo do centro do seu perímetro de trabalho.
   Se o braço atingir as paragens mecânicas ou se ocorrer um erro depois de o braço atingir as paragens mecânicas, redefina o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue as posições das paragens mecânicas dentro do limite.

Definir a paragem mecânica da Junta #3

A paragem mecânica da Junta #3 só deve ser definida por alguém que tenha recebido formação adequada.
Consulte mais detalhes no Manual de Manutenção do Manipulador.