Impostazione dell'area di lavoro mediante gli arresti meccanici

Gli arresti meccanici definiscono l'area di lavoro assoluta, che limita fisicamente il campo di movimento del manipolatore.
I giunti n. 1 e n. 2 hanno fori filettati nelle posizioni corrispondenti agli angoli dell'area di impostazione. Le posizioni degli arresti meccanici (variabili) determinano l'area di lavoro. Installare i bulloni nei fori filettati corrispondenti agli angoli da impostare.
Il giunto n. 3 può essere impostato su qualsiasi lunghezza inferiore alla corsa massima.

Simbolo	Descrizione
a	Arresto meccanico giunto n. 3 (arresto meccanico del limite superiore) *Non cambiare la posizione dell'arresto meccanico del limite superiore.
b	Arresto meccanico giunto n. 2 (regolabile)
c	Arresto meccanico giunto n. 2 (regolabile)
d	Arresto meccanico giunto n. 1 (regolabile)

Impostazione degli arresti meccanici dei giunti n. 1 e n. 2

I giunti n. 1 e n. 2 hanno fori filettati nelle posizioni corrispondenti agli angoli dell'area di impostazione. Le posizioni degli arresti meccanici (variabili) determinano l'area di lavoro. Installare i bulloni nei fori filettati corrispondenti agli angoli da impostare.

Giunto n. 1:

Modello	A	B	C	D
Tutti	+125°	-125°	+120°	-120°

Giunto n. 2:

GX1-C171 *	GX1-C221*
Lato superiore	Lato superiore

Modello		A	B *	C *	D	E
Specifiche modelli a 4 assi	GX1-C171S	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C171C	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C221S	±152	+140°	-140°	+125°	-125°
	GX1-C221C	±149	+140°	-140°	+125°	-125°
Specifiche modelli a 3 assi	GX1-C171SZ	-	+135°	-135°	+125°	-125°
	GX1-C221SZ	-	+135°	-135°	+120°	-120°

*Posizione standard dell'arresto meccanico

1. Spegnere il controller.

2. Installare un bullone con testa cilindrica a esagono incassato nel foro filettato corrispondente all'angolo di regolazione e serrarlo.

   Giunto	Bulloni con testa cilindrica a esagono incassato	Tubi pneumatici	Coppia di serraggio consigliata	Resistenza
   1	Filettatura totale M6 × 10	2	17,6 N·m	Equivalente a ISO898-1 property class 10.9 o 12.9
   2	Filettatura totale M5 × 10	2	9,8 N·m

3. Accendere il controller.

4. Impostare l'intervallo di impulsi corrispondente alle nuove posizioni degli arresti meccanici.

   RIMANDI

   ---

   Impostare sempre l'intervallo di impulsi entro le posizioni dell'intervallo degli arresti meccanici.
   <Esempio: impostazione del giunto n. 1 da -120° a +120° e del giunto n. 2 da -130° a +130° per G1X-C171S>

   
   Eseguire il seguente comando in [Command Window].

   >JRANGE 1,-873814,6116694  ' Sets the pulse range of Joint #1
   >JRANGE 2,-2366578,2366578 ' Sets the pulse range of Joint #2
   >RANGE                     ' Confirms the setting value using the Range statement
    -873814, 6116694, -2366578, 2366578, -1092267
     ,0, -393216, 393216
   

5. Spostare manualmente il braccio fino a quando non tocca gli arresti meccanici per verificare che nulla possa ostacolare il movimento del braccio durante il funzionamento, ad esempio urtando apparecchiature periferiche.

6. Azionare il giunto con le nuove impostazioni a bassa velocità fino a raggiungere le posizioni dei valori minimo e massimo dell'intervallo di impulsi. Verificare che il braccio non urti gli arresti meccanici.
   (Controllare la posizione degli arresti meccanici e l'intervallo di movimento impostato.)
   <Esempio: impostazione del giunto n. 1 da -120° a +120° e del giunto n. 2 da -130° a +130° per GX1-C171S*> In caso>

   
   Eseguire il seguente comando in [Command Window].

   >MOTOR ON                    ' Turns on the motor
   >POWER LOW                   ' Sets to low power mode
   >SPEED 5                     ' Sets to low speed
   >PULSE -873814,0,0,0         ' Moves to the minimum pulse position of Joint #1
   >PULSE 6116694,0,0,0         ' Moves to the maximum pulse position of Joint #1
   >PULSE 2621440,-2366578,0,0  ' Moves to the minimum pulse position of Joint #2
   >PULSE 2621440,2366578,0,0   ' Moves to the maximum pulse position of Joint #2
   

   L'istruzione Pulse (istruzione Go Pulse) sposta contemporaneamente tutti i giunti nelle posizioni specificate. Impostare posizioni sicure dopo aver preso in considerazione il movimento dei giunti di cui è stato modificato l'intervallo di impulsi e anche gli altri giunti. In questo esempio, quando si seleziona il giunto n. 2, il giunto n. 1 viene spostato in posizione 0 (valore di impulsi: 2621440) vicino al centro della sua area di lavoro.
   Se il braccio colpisce gli arresti meccanici, o se si verifica un errore dopo che il braccio colpisce gli arresti meccanici, reimpostare l'intervallo di impulsi su un intervallo minore o estendere le posizioni degli arresti meccanici entro il limite.

Impostazione dell'arresto meccanico del giunto n. 3

L'arresto meccanico del giunto n. 3 deve essere impostato solo da personale opportunamente addestrato.
Per i dettagli, vedere il manuale di manutenzione del manipolatore.