Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie à l’intérieur des réglages de butée mécanique.
- Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
- Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
- Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
- Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
POINTS CLÉS
Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive (+) sur l’axe des coordonnées X.
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Spécifications de montage sur table
| Longueur du bras (mm) | Forme du bras | |||
|---|---|---|---|---|
| Droit | Courbé à gauche | Courbé à droite | ||
| A : Plage de mouvement maximale (deg) | 250 | ±140 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | -165/110 | -110/165 | ||
| B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) | 250 | -1456356 à 6699236 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | 2184534 à 5825423 | 582543 à 7427414 | ||
Spécifications de montage multiple
| Longueur du bras (mm) | Forme du bras | |||
|---|---|---|---|---|
| Droit | ||||
| A : Plage de mouvement maximale (deg) | 300 | ±115 | ||
| 350 | ±115 | |||
| B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) | 300 | -728178 à 5971058 | ||
| 350 | -873814 à 6116694 | |||
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1. (L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Spécifications de montage sur table
| Longueur du bras (mm) | Caractéristiques environnementales | Forme du bras | |||
|---|---|---|---|---|---|
| Droit | Courbé à gauche | Courbé à droite | |||
| A : Plage de mouvement maximale (deg) | 250 | S, E | ±141 | - | - |
| C | ±137 | ||||
| 300 | S, E | ±142 | |||
| C | ±141 | ||||
| 350 | S, E | ±142 | -165 à 120 | -120 à 165 | |
| C | -160 à 120 | -120 à 160 | |||
| B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) | 250 | S, E | -2566827 à 2566827 | - | - |
| C | -2494009 à 2494009 | ||||
| 300 | S, E | -2585032 à 2585032 | |||
| C | -2566827 à 2566827 | ||||
| 350 | S, E | -2585032 à 2585032 | -3003734 à 2184534 | -2184534 à 3003734 | |
| C | -2912712 à 2184534 | -2184534 à 2912712 | |||
Spécifications de montage multiple
| Longueur du bras (mm) | Forme du bras | |
|---|---|---|
| Droit | ||
| A : Plage de mouvement maximale (deg) | 300 | ±135 |
| 350 | ±142 | |
| B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) | 300 | -2457600 à 2457600 |
| 350 | -2585032 à 2585032 |
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Limite supérieure : 0 impulsion |
| Caractéristiques environnementales | ||
|---|---|---|
| S, E | C | |
| Plage de mouvement maximale (mm) | -150 à 0 | -120 à 0 |
| Plage d'impulsions maximale (impulsions) | -1706667 à 0 | -1365334 à 0 |
POINTS CLÉS
Pour les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C*), l’enveloppe de travail définie à l’aide de la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | 0 impulsion |
| Tous les modèles | |
|---|---|
| Plage de mouvement maximale (deg) | ±360 |
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | ±1310720 |