Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler.
L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale.
Spécifications de montage sur table
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure) |
| b | Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure) *Ne déplacez pas la position de la butée mécanique de fin de course supérieure. |
| c | Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable) |
| d | Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe) |
| e | Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable) |
| f | Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) |
Spécifications de montage multiple
Pour le modèle avec les spécifications de montage multiple, seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable) |
| b | Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) |
Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail.
Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler.
Mettez le contrôleur hors tension.
Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
Articulation # Boulon à tête cylindrique à six pans creux Nombre de boulons Couple de serrage recommandé Résistance 1, 2 Filetage total M8 × 10 1 pour chaque côté 18,0 N∙m (194 kgf∙cm) ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9 équivalente Mettez le contrôleur sous tension.
Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
POINTS CLÉS
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110° à +110° et de l’articulation #2 sur -120° à +120° pour le GX4-A**1S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>JRANGE 1,-582542,5825423 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2184533,2184533 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667 ,0, -1310720, 1310720Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.
Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
(Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110° à +110° et de l’articulation #2 sur -120° à +120° pour le GX4-A**1S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -582542,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5825423,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2184533,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2184533,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée ainsi que les autres articulations.
Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail.
Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite.
Butée mécanique de l’articulation #1
Vues de dessous du bras #1
| Spécifications de montage | Longueur du bras (mm) | Forme du bras | Position de la butée mécanique | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | ||||
| Plage de mouvement maximale (deg) | Montage sur table | 250 | Droit | +110 | ±140 | -110 |
| 300 | Droit | |||||
| 350 | Droit | |||||
| Courbé à gauche | +95 | -165 à 110 | -150 | |||
| Courbé à droite | +150 | -110 à 165 | -95 | |||
| Montage multiple | 300 | Droit | +102,6 | ±115 | -102,6 | |
| 350 | Droit | +103,5 | ±120 | -103,5 | ||
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | Montage sur table | 250 | Droit | 5825423 | -1456356 à 6699236 | -582542 |
| 300 | Droit | |||||
| 350 | Droit | |||||
| Courbé à gauche | 5388516 | -2184534 à 5825423 | -1747627 | |||
| Courbé à droite | 6990507 | -582543 à 7427414 | -145636 | |||
| Montage multiple | 300 | Droit | 5609882 | -728178 à 5971058 | -367002 | |
| 350 | Droit | 5636096 | -873814 à 6116694 | -393216 | ||
Butée mécanique de l’articulation #2
| Spécifications de montage | Longueur du bras (mm) | Forme du bras | Caractéristiques environnementales | Position de la butée mécanique | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | |||||
| Plage de mouvement maximale (deg) | Montage sur table | 250 | Droit | S, E | +111 | ±141 | -111 |
| C | +107 | ±137 | -107 | ||||
| 300 | Droit | S, E | +112 | ±142 | -112 | ||
| C | +111 | ±141 | -111 | ||||
| 350 | Droit | S, E, C | +112 | ±142 | -112 | ||
| Courbé à gauche | S, E | +90 | -165 à 120 | -135 | |||
| C | +90 | -160 à 120 | -130 | ||||
| Courbé à droite | S, E | +135 | -120 à 165 | -90 | |||
| C | +130 | -120 à 160 | -90 | ||||
| Montage multiple | 300 | Droit | S, E, C | +105 | ±135 | -105 | |
| 350 | Droit | S, C | +112 | ±142 | -112 | ||
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | Montage sur table | 250 | Droit | S, E | +2020693 | -2566827 à 2566827 | -2020693 |
| C | +1947876 | -2494009 à 2494009 | -1947876 | ||||
| 300 | Droit | S, E | +2038898 | -2585032 à 2585032 | -2038898 | ||
| C | +2020693 | -2566827 à 2566827 | -2020693 | ||||
| 350 | Droit | S, E, C | +2038898 | -2585032 à 2585032 | -2038898 | ||
| Courbé à gauche | S, E | +1638400 | -3003734 à 2184534 | -2457600 | |||
| C | +1638400 | -2912712 à 2184534 | -2366578 | ||||
| Courbé à droite | S, E | +2457600 | -2184534 à 3003734 | -1638400 | |||
| C | +2366578 | -2184534 à 2912712 | -1638400 | ||||
| Montage multiple | 300 | Droit | S, E, C | +1911467 | -2457600 à 2457600 | -1911467 | |
| 350 | Droit | S, E, C | +2038898 | -2585032 à 2585032 | -2038898 | ||
POINTS CLÉS
Pour les modèles avec les spécifications de montage multiple, l’enveloppe de travail ne peut pas être complètement limitée car le manipulateur pourrait heurter un mur dans la plage de réglage des butées mécaniques.
Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
POINTS CLÉS
Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX4-***1S*) et les spécifications ESD (GX4-***1E*).
Pour les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX4-***1C*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole Description a Contacteur d’ouverture des freins b Vis de montage de la butée mécanique de la limite inférieure M3 × 10 c Arbre POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser en raison du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
Mettez le contrôleur hors tension.
Desserrez la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (M3 × 10).
POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.
L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 150 mm », la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est « -150 ». Pour changer cette valeur en « -130 », descendez la butée mécanique de fin de course inférieure de 20 mm. Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage de la butée mécanique.
Symbole Description a Longueur de mesure Serrez fermement la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (M3 × 10) en faisant attention qu'elle n'entre pas dans la rainure de l'arbre.
Couple de serrage recommandé : 2,4 N·m (25 kgf·cm)Mettez le contrôleur sous tension.
Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S*(Z : -150 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/16 × 131072 × (50/36)Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -100 » avec une course de 150 mm
(-100)/16131072 × (50/36) = -1137778
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>JRANGE 3,-1137778 ,0 ' Sets the pulse range of Joint #3À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez la position de la butée mécanique dans la limite.Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -100 » avec une course de 150 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. Entrez la valeur calculée à l’étape (9) pour -1137778.>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,-1137778,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de l’abaissement de l’articulation #3.)