Impostazione dell'area di lavoro mediante gli arresti meccanici
Gli arresti meccanici definiscono l'area di lavoro assoluta, che limita fisicamente il campo di movimento del manipolatore.
I giunti n. 1 e n. 2 hanno fori filettati nelle posizioni corrispondenti agli angoli dell'area di impostazione. Le posizioni degli arresti meccanici (variabili) determinano l'area di lavoro. Installare i bulloni nei fori filettati corrispondenti agli angoli da impostare.
Il giunto n. 3 può essere impostato su qualsiasi lunghezza inferiore alla corsa massima.
Specifiche per supporto da tavolo
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Arresto meccanico giunto n. 3 (arresto meccanico del limite inferiore) |
| b | Arresto meccanico giunto n. 3 (arresto meccanico del limite superiore) *Non spostare la posizione dell'arresto meccanico del limite superiore. |
| c | Arresto meccanico giunto n. 2 (regolabile) |
| d | Arresto meccanico giunto n. 2 (fisso) |
| e | Arresto meccanico giunto n. 1 (regolabile) |
| f | Arresto meccanico giunto n. 1 (fisso) |
Specifiche per supporto multiplo
Per il modello con specifiche per supporto multiplo, vengono illustrate solo le posizioni di arresto diverse dal modello con specifiche per supporto da tavolo.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Arresto meccanico giunto n. 1 (regolabile) |
| b | Arresto meccanico giunto n. 1 (fisso) |
Impostazione degli arresti meccanici dei giunti n. 1 e n. 2
I giunti n. 1 e n. 2 hanno fori filettati nelle posizioni corrispondenti agli angoli dell'area di impostazione. Le posizioni degli arresti meccanici (variabili) determinano l'area di lavoro.
Utilizzare la seguente procedura per installare i bulloni nei fori filettati corrispondenti agli angoli da impostare.
Spegnere il controller.
Installare un bullone con testa cilindrica a esagono incassato nel foro filettato corrispondente all'angolo di regolazione e serrarlo.
Giunto n. Bullone con testa cilindrica a esagono incassato Numero di bulloni Coppia di serraggio consigliata Resistenza 1, 2 Filettatura totale M8 × 10 1 per lato 18,0 N∙m Equivalente a ISO 898-1 property class 10.9 o 12.9 Accendere il controller.
Impostare l'intervallo di impulsi corrispondente alle nuove posizioni degli arresti meccanici.
PUNTI CHIAVE
Impostare sempre l'intervallo di impulsi entro le posizioni dell'intervallo degli arresti meccanici.
Esempio: impostazione del giunto n. 1 da -110° a +110° e del giunto n. 2 da -120° a +120° per GX4-A**1S*
Eseguire il seguente comando in [Command Window].>JRANGE 1,-582542,5825423 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2184533,2184533 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667 ,0, -1310720, 1310720Spostare manualmente il braccio fino a quando non tocca gli arresti meccanici per verificare che nulla possa ostacolare il movimento del braccio durante il funzionamento, ad esempio urtando apparecchiature periferiche.
Azionare il giunto con le nuove impostazioni a bassa velocità fino a raggiungere le posizioni dei valori minimo e massimo dell'intervallo di impulsi. Verificare che il braccio non urti gli arresti meccanici.
(Controllare la posizione degli arresti meccanici e l'intervallo di movimento impostato.)
Esempio: impostazione del giunto n. 1 da -110° a +110° e del giunto n. 2 da -120° a +120° per GX4-A**1S*
Eseguire il seguente comando in [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -582542,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5825423,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2184533,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2184533,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2L'istruzione Pulse (istruzione Go Pulse) sposta contemporaneamente tutti i giunti nelle posizioni specificate. Impostare posizioni sicure dopo aver preso in considerazione il movimento dei giunti di cui è stato modificato l'intervallo di impulsi e anche gli altri giunti.
In questo esempio, quando si seleziona il giunto n. 2, il giunto n. 1 viene spostato in posizione 0° (valore di impulsi: 2621440) vicino al centro della sua area di lavoro.
Se il braccio colpisce un arresto meccanico, o se si verifica un errore dopo che il braccio colpisce un arresto meccanico, reimpostare l'intervallo di impulsi su un intervallo minore in modo che nulla blocchi il movimento del braccio, oppure estendere le posizioni degli arresti meccanici entro il limite.
Arresto meccanico giunto n. 1
Viste dal lato inferiore del braccio n. 1
| Specifiche del supporto | Lunghezza del braccio (mm) | Forma del braccio | Posizione arresto meccanico | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | ||||
| Intervallo di movimento max. (gradi) | Da tavolo | 250 | Dritto | +110 | ±140 | -110 |
| 300 | Dritto | |||||
| 350 | Dritto | |||||
| Curvato a sinistra | +95 | Da -165 a 110 | -150 | |||
| Curvato a destra | +150 | Da -110 a 165 | -95 | |||
| Supporto multiplo | 300 | Dritto | +102,6 | ±115 | -102,6 | |
| 350 | Dritto | +103,5 | ±120 | -103,5 | ||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Da tavolo | 250 | Dritto | 5825423 | Da -1456356 a 6699236 | -582542 |
| 300 | Dritto | |||||
| 350 | Dritto | |||||
| Curvato a sinistra | 5388516 | Da -2184534 a 5825423 | -1747627 | |||
| Curvato a destra | 6990507 | Da -582543 a 7427414 | -145636 | |||
| Supporto multiplo | 300 | Dritto | 5609882 | Da -728178 a 5971058 | -367002 | |
| 350 | Dritto | 5636096 | Da -873814 a 6116694 | -393216 | ||
Arresto meccanico giunto n. 2
| Specifiche del supporto | Lunghezza del braccio (mm) | Forma del braccio | Specifiche ambientali | Posizione arresto meccanico | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | |||||
| Intervallo di movimento max. (gradi) | Da tavolo | 250 | Dritto | S, E | +111 | ±141 | -111 |
| C | +107 | ±137 | -107 | ||||
| 300 | Dritto | S, E | +112 | ±142 | -112 | ||
| C | +111 | ±141 | -111 | ||||
| 350 | Dritto | S, E, C | +112 | ±142 | -112 | ||
| Curvato a sinistra | S, E | +90 | Da -165 a 120 | -135 | |||
| C | +90 | Da -160 a 120 | -130 | ||||
| Curvato a destra | S, E | +135 | Da -120 a 165 | -90 | |||
| C | +130 | Da -120 a 160 | -90 | ||||
| Supporto multiplo | 300 | Dritto | S, E, C | +105 | ±135 | -105 | |
| 350 | Dritto | S, C | +112 | ±142 | -112 | ||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Da tavolo | 250 | Dritto | S, E | +2020693 | Da -2566827 a 2566827 | -2020693 |
| C | +1947876 | Da -2494009 a 2494009 | -1947876 | ||||
| 300 | Dritto | S, E | +2038898 | Da -2585032 a 2585032 | -2038898 | ||
| C | +2020693 | Da -2566827 a 2566827 | -2020693 | ||||
| 350 | Dritto | S, E, C | +2038898 | Da -2585032 a 2585032 | -2038898 | ||
| Curvato a sinistra | S, E | +1638400 | Da -3003734 a 2184534 | -2457600 | |||
| C | +1638400 | Da -2912712 a 2184534 | -2366578 | ||||
| Curvato a destra | S, E | +2457600 | Da -2184534 a 3003734 | -1638400 | |||
| C | +2366578 | Da -2184534 a 2912712 | -1638400 | ||||
| Supporto multiplo | 300 | Dritto | S, E, C | +1911467 | Da -2457600 a 2457600 | -1911467 | |
| 350 | Dritto | S, E, C | +2038898 | Da -2585032 a 2585032 | -2038898 | ||
PUNTI CHIAVE
Per i modelli con specifiche per supporto multiplo, l'area di lavoro non può essere completamente limitata perché il manipolatore potrebbe urtare una parete all'interno dell'intervallo di impostazione degli arresti meccanici.
Impostazione dell'arresto meccanico del giunto n. 3
PUNTI CHIAVE
Questo metodo può essere utilizzato solo per i modelli di manipolatore con specifiche standard (GX4-***1S*) e specifiche ESD (GX4-***1E*).
Per i manipolatori con specifiche per camera bianca ed ESD (GX4-***1C*), l'area di lavoro impostata dall'arresto meccanico del giunto n. 3 non può essere modificata.
Accendere il controller e spegnere i motori utilizzando l'istruzione Motor OFF.
Spingere l'albero verso l'alto mentre si preme l'interruttore rilascio freno.
Non spingere l'albero fino al limite superiore; in caso contrario, sarà difficile rimuovere il coperchio superiore del braccio. Spingere l'albero fino a una posizione in cui è possibile modificare l'arresto meccanico del giunto n. 3.
Simbolo Descrizione a Interruttore rilascio freno b Vite di montaggio arresto meccanico del limite inferiore M3 × 10 c Albero PUNTI CHIAVE
Quando si preme l'interruttore rilascio freno, l'albero potrebbe abbassarsi a causa del peso della mano. Reggere sempre l'albero con la mano mentre si preme l'interruttore.
Spegnere il controller.
Allentare la vite di arresto meccanico del limite inferiore (M3 × 10).
PUNTI CHIAVE
Un arresto meccanico è montato sia sulla parte superiore che su quella inferiore del giunto n. 3. Tuttavia, è possibile modificare solo la posizione dell'arresto meccanico del limite inferiore in alto. Non rimuovere l'arresto meccanico del limite superiore sul lato inferiore, perché la posizione di origine del giunto n. 3 è determinata da questo arresto.
L'estremità superiore dell'albero definisce la posizione di corsa massima. Spostare verso il basso l'arresto meccanico del limite inferiore della lunghezza di cui si desidera limitare la corsa.
Ad esempio, quando l'arresto meccanico del limite inferiore è impostato sulla corsa "150 mm", il valore della coordinata Z del limite inferiore è "-150". Per modificare questo valore impostandolo a "-130", spostare verso il basso l'arresto meccanico del limite inferiore di 20 mm. Utilizzare calibri o strumenti simili per misurare la distanza durante la regolazione dell'arresto meccanico.
Simbolo Descrizione a Lunghezza di misura Serrare saldamente la vite di arresto meccanico del limite inferiore (M3 × 10) osservando che non entri nella scanalatura dell'albero.
Coppia di serraggio consigliata: 2,4 N·mAccendere il controller.
Spingere verso il basso il giunto n. 3 mentre si preme l'interruttore rilascio freno, quindi controllare la posizione del limite inferiore. Non abbassare eccessivamente l'arresto meccanico. In caso contrario, il giunto potrebbe non raggiungere una posizione desiderata.
Utilizzando la seguente formula, calcolare il valore di impulsi corrispondente al limite inferiore dell'intervallo di impulsi e impostare il valore.
Il risultato del calcolo è sempre negativo perché il valore del limite inferiore sulla coordinata Z è negativo.
GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S*(Z: -150 mm): limite inferiore di impulsi = (valore limite inferiore coordinata Z)/16 × 131072 × (50/36)Esempio: per abbassare l'arresto meccanico di 50 mm e modificare il valore del limite inferiore sulla coordinata Z su "-100" con una corsa di 150 mm
(-100)/16131072 × (50/36) = -1137778
Eseguire il seguente comando in [Command Window].>JRANGE 3,-1137778 ,0 ' Sets the pulse range of Joint #3Utilizzando l'istruzione Pulse (istruzione Go Pulse), spostare il giunto n. 3 nella posizione del limite inferiore dell'intervallo di impulsi impostata a bassa velocità.
Se l'intervallo dell'arresto meccanico è inferiore all'intervallo di impulsi, il giunto n. 3 colpirà l'arresto meccanico e si verificherà un errore. In caso di errore, modificare l'intervallo di impulsi in modo da ridurlo o estendere la posizione dell'arresto meccanico entro il limite.Esempio: per abbassare l'arresto meccanico di 50 mm e modificare il valore del limite inferiore sulla coordinata Z su "-100" con una corsa di 150 mm
Eseguire il seguente comando in [Command Window]. Immettere il valore calcolato al punto (9) per -1137778.>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,-1137778,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(In questo esempio, tutti gli impulsi tranne quelli per il giunto n. 3 sono "0". Sostituire gli "0" con gli altri valori di impulsi per specificare una posizione in cui non si verifichino interferenze anche quando si abbassa il giunto n. 3.)