Impostazione dell'area di lavoro per intervallo di impulsi
Gli impulsi sono l'unità di base del movimento del manipolatore. L'intervallo di movimento (area di lavoro) del manipolatore è definito dal valore del limite inferiore di impulsi e dal valore del limite superiore di impulsi (intervallo di impulsi) per ogni giunto.
I valori degli impulsi vengono letti dall'uscita encoder del servomotore.
Per l'intervallo massimo di impulsi, vedere i seguenti capitoli.
L'intervallo di impulsi deve essere impostato entro le impostazioni degli arresti meccanici.
- Intervallo massimo di impulsi giunto n. 1
- Intervallo massimo di impulsi giunto n. 2
- Intervallo massimo di impulsi giunto n. 3
- Intervallo massimo di impulsi giunto n. 4
PUNTI CHIAVE
Quando il manipolatore riceve un comando di movimento, controlla se la posizione di destinazione specificata dal comando si trova entro l'intervallo di impulsi prima di operare. Se la posizione di destinazione è esterna all'intervallo di impulsi impostato, si verifica un errore e il manipolatore non si muove.
Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Range] e configurare l'impostazione.
Può anche essere impostata usando l'istruzione Range in [Command Window]
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 1
La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 1 è la posizione in cui il braccio n. 1 è rivolto in direzione positiva (+) sull'asse delle coordinate X.
Con 0 impulsi come punto di partenza, un valore di impulsi in senso antiorario è definito come positivo (+) e un valore di impulsi in senso orario è definito come negativo (-).
Specifiche per supporto da tavolo
| Lunghezza del braccio (mm) | Forma del braccio | |||
|---|---|---|---|---|
| Dritto | Curvato a sinistra | Curvato a destra | ||
| A: intervallo di movimento max. (gradi) | 250 | ±140 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | -165/110 | -110/165 | ||
| B: intervallo di impulsi max. (impulsi) | 250 | Da -1456356 a 6699236 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | Da 2184534 a 5825423 | Da 582543 a 7427414 | ||
Specifiche per supporto multiplo
| Lunghezza del braccio (mm) | Forma del braccio | |||
|---|---|---|---|---|
| Dritto | ||||
| A: intervallo di movimento max. (gradi) | 300 | ±115 | ||
| 350 | ±115 | |||
| B: intervallo di impulsi max. (impulsi) | 300 | Da -728178 a 5971058 | ||
| 350 | Da -873814 a 6116694 | |||
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 2
La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 2 è la posizione in cui il braccio n. 2 è allineato con il braccio n. 1. (L'orientamento del braccio n. 1 non ha importanza.) Con 0 impulsi come punto di partenza, un valore di impulsi in senso antiorario è definito come positivo (+) e un valore di impulsi in senso orario è definito come negativo (-).
Specifiche per supporto da tavolo
| Lunghezza del braccio (mm) | Specifiche ambientali | Forma del braccio | |||
|---|---|---|---|---|---|
| Dritto | Curvato a sinistra | Curvato a destra | |||
| A: intervallo di movimento max. (gradi) | 250 | S, E | ±141 | - | - |
| C | ±137 | ||||
| 300 | S, E | ±142 | |||
| C | ±141 | ||||
| 350 | S, E | ±142 | Da -165 a 120 | Da -120 a 165 | |
| C | Da -160 a 120 | Da -120 a 160 | |||
| B: intervallo di impulsi max. (impulsi) | 250 | S, E | Da -2566827 a 2566827 | - | - |
| C | Da -2494009 a 2494009 | ||||
| 300 | S, E | Da -2585032 a 2585032 | |||
| C | Da -2566827 a 2566827 | ||||
| 350 | S, E | Da -2585032 a 2585032 | Da -3003734 a 2184534 | Da -2184534 a 3003734 | |
| C | Da -2912712 a 2184534 | Da -2184534 a 2912712 | |||
Specifiche per supporto multiplo
| Lunghezza del braccio (mm) | Forma del braccio | |
|---|---|---|
| Dritto | ||
| A: intervallo di movimento max. (gradi) | 300 | ±135 |
| 350 | ±142 | |
| B: intervallo di impulsi max. (impulsi) | 300 | Da -2457600 a 2457600 |
| 350 | Da -2585032 a 2585032 |
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 3
La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 3 è la posizione in cui l'albero si trova al limite superiore. Il valore dell'impulso è sempre negativo perché il giunto n. 3 si sposta verso il basso dalla posizione 0 impulsi.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Limite superiore: 0 impulsi |
| Specifiche ambientali | ||
|---|---|---|
| S, E | C | |
| Intervallo di movimento max. (mm) | Da -150 a 0 | Da -120 a 0 |
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Da -1706667 a 0 | Da -1365334 a 0 |
PUNTI CHIAVE
Per i manipolatori con specifiche per camera bianca ed ESD (GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C*), l'area di lavoro impostata utilizzando l'arresto meccanico del giunto n. 3 non può essere modificata.
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 4
La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 4 è la posizione in cui la superficie piatta vicino all'estremità dell'albero è rivolta verso l'estremità del braccio n. 2. (L'orientamento del braccio n. 2 non ha importanza.)
Con 0 impulsi come punto di partenza, un valore di impulsi in senso antiorario è definito come positivo (+) e un valore di impulsi in senso orario è definito come negativo (-).
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | 0 impulsi |
| Tutti i modelli | |
|---|---|
| Intervallo di movimento max. (gradi) | ±360 |
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | ±1310720 |