Configurazione di ACCELS per Movimento CP

Per far muovere il manipolatore con un movimento CP, configurare appropriatamente le impostazioni ACCELS nel programma SPEL in base al carico sulla punta e all'altezza dell'asse Z.

PUNTI CHIAVE

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Se le impostazioni ACCELS non sono configurate correttamente, potrebbe verificarsi il seguente problema.

• Durata ridotta e danni alla scanalatura vite a ricircolo di sfere

Configurare ACCELS come illustrato di seguito in base all'altezza dell'asse Z.

Valori di impostazione ACCELS in base all'altezza dell'asse Z e al carico di punta

Altezza asse Z (mm)	Carico di punta
	Max. 3 kg	Max. 4 kg
- 0 > Z ≥ - 50	Max. 25000	Max. 25000
- 50 > Z ≥ - 100		Max. 25000
- 100 > Z ≥ - 150		Max. 21500

Simbolo	Descrizione
a	Altezza 0 asse Z (posizione di origine)

Inoltre, se è stato eseguito un movimento CP impostando valori errati, verificare il punto seguente.

• Nessuna deformazione o flessione dell'albero della scanalatura vite a ricircolo di sfere