Piano base
Il piano base per l'ancoraggio del manipolatore non è in dotazione. Il piano base deve essere costruito o procurato dal cliente. La forma e le dimensioni del piano base variano a seconda dell'applicazione del sistema robotico. Come riferimento per la progettazione del piano base, di seguito sono illustrati i requisiti sul lato del manipolatore.
Il piano base deve essere in grado non solo di sostenere il peso del manipolatore, ma anche di sopportare il movimento dinamico del manipolatore quando opera alla massima accelerazione/decelerazione. Verificare che il piano base abbia una resistenza sufficiente utilizzando materiali di rinforzo come traverse.
La coppia e la forza di reazione prodotte dal movimento del manipolatore sono le seguenti:
- Coppia massima su superficie orizzontale: 700 N·m
- Forza di reazione massima in direzione orizzontale: 4000 N
- Forza di reazione massima in direzione verticale: 1500 N
ATTENZIONE
Se la vibrazione del piano base è eccessiva, ridurre l'accelerazione/decelerazione oppure aumentare la rigidità del piano base per diminuire la vibrazione. L'uso continuato in condizioni di forte vibrazione può causare l'allentamento delle parti di fissaggio o un carico eccessivo sui componenti meccanici, con conseguente riduzione della loro durata.
Per i modelli con specifiche per supporto da tavolo e con specifiche per attacco a soffitto, i fori filettati necessari per il montaggio della base del manipolatore sono M8 o M10.
Per i modelli con specifiche per supporto a parete, i fori filettati necessari per il montaggio della base del manipolatore sono M8.
Per il montaggio del manipolatore, utilizzare bulloni che abbiano una resistenza conforme a ISO 898-1 property class 10.9 o 12.9. Le dimensioni sono illustrate ai seguenti capitoli.
Nome e dimensioni dei componenti
Dimensioni di montaggio del manipolatore
La piastra della superficie di montaggio del manipolatore deve avere uno spessore di almeno 20 mm ed essere in acciaio per ridurre le vibrazioni. È idonea una rugosità superficiale di 25 μm o inferiore all'altezza massima.
Il piano base deve essere fissato al pavimento o alla parete per evitare che si muova.
La superficie di montaggio del manipolatore deve avere una planarità massima di 0,5 mm e un'inclinazione massima di 0,5° rispetto a una superficie orizzontale o verticale. Se la superficie di installazione non ha la corretta planarità, la base del manipolatore potrebbe danneggiarsi o il robot potrebbe non essere in grado di funzionare al massimo delle prestazioni.
Se si utilizza un livellatore per regolare l'altezza del piano base, utilizzare una vite con diametro M16 o superiore.
Se si fanno passare i cavi attraverso i fori nel piano base, fare riferimento alle dimensioni dei connettori indicate nelle seguenti figure.
(Unità: mm)
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Cavo M/C |
| b | Connettore di segnale |
| c | Connettore di alimentazione |
| d | Passacavi M/C |
| Connettore di segnale | Connettore di alimentazione (dritto) | Connettore di alimentazione (a L) |
|---|---|---|
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Per i dettagli sui requisiti ambientali dell'area quando si alloggia il controller sul piano base, vedere il seguente manuale.
"Manuale del controller"
AVVISO
- Per garantire la sicurezza, installare sempre le barriere di sicurezza per il sistema robotico. Per maggiori informazioni sulle protezioni, vedere il seguente capitolo.
Praticando preventivamente fori nel piano base, il motore del giunto n. 1 può essere sostituito mentre il manipolatore è fissato al piano base, per una maggiore facilità di manutenzione.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Riduttore giunto n. 1 |
| b | Motore giunto n. 1 |
| c | Vista in sezione SS-SS |
| d | Foro minimo necessario sul piano base per rimuovere il motore e il riduttore del giunto n. 1 |
| e | Spazio minimo necessario sul piano base per rimuovere il motore e il riduttore del giunto n. 1 |