Installazione della mano
La mano (end effector) deve essere preparata dal cliente. Quando si installa la mano, tenere presente quanto segue. Per i dettagli sul fissaggio della mano, vedere il seguente manuale.
"Manuale delle funzioni della mano"
AVVISO
- Prima di collegare una mano o un'apparecchiatura periferica, spegnere sempre il controller e le relative apparecchiature e scollegare i cavi di alimentazione. L'esecuzione di qualsiasi procedura di lavoro con l'alimentazione inserita è estremamente pericolosa e può provocare scosse elettriche e/o malfunzionamenti del sistema robotico.
ATTENZIONE
Se la mano è dotata di un meccanismo di presa del pezzo, assicurarsi che il cablaggio e i tubi pneumatici non inducano la mano a rilasciare il pezzo quando l'alimentazione viene disinserita. Se i cablaggi e i tubi pneumatici non sono progettati per consentire alla mano di mantenere la presa sul pezzo quando l'alimentazione viene disinserita, premendo l'interruttore arresto di emergenza si rilascia il pezzo, con eventuali danni per il sistema robotico e il pezzo.
Per impostazione predefinita, tutti gli I/O sono progettati per spegnersi automaticamente (0) quando viene interrotta l'alimentazione, quando viene attivato un arresto di emergenza o tramite la funzione di sicurezza del sistema robotico.
Tuttavia, gli I/O impostati con la funzione Mano non si spengono (0) quando si esegue l'istruzione Reset o quando si esegue un arresto di emergenza.
Per il rischio di pressione residua dell'aria, valutare i rischi dell'apparecchiatura e adottare le misure protettive necessarie.
Albero
- Collegare la mano all'estremità inferiore dell'albero.
Per le dimensioni del layout della zona intorno all'albero e le dimensioni complessive del manipolatore, vedere il seguente capitolo.
Nome e dimensioni dei componenti - Non spostare l'arresto meccanico del limite superiore sul lato inferiore dell'albero. Durante l'esecuzione di un'operazione Jump, l'arresto meccanico del limite superiore può entrare in contatto con il corpo del manipolatore, interrompendone il corretto funzionamento.
- Quando si collega la mano all'albero, fare in modo che la mano sorregga l'albero usando viti M4 o di dimensione maggiore.
Interruttore rilascio freno
Il giunto n. 3 e il giunto n. 4 hanno un freno elettromagnetico che si attiva quando l'alimentazione viene disinserita, impedendo loro di muoversi in alto e in basso o di essere ruotati a mano.
Per spostare il giunto n. 3 in alto o in basso o ruotare il giunto n. 4 quando si collega una mano, accendere il controller e premere l'interruttore rilascio freno.
Questo interruttore a pulsante è di tipo momentaneo, ovvero rilascia il freno solo mentre viene premuto l'interruttore. L'interruttore rilascia il freno dei giunti n. 3 e n. 4 contemporaneamente.
Quando si preme l'interruttore rilascio freno, prestare attenzione all'albero che scende o ruota sotto il peso della mano.
*: l'albero potrebbe cadere a causa del peso della mano o di altri oggetti.
Simbolo Descrizione a Interruttore rilascio freno
Layout
- Quando si collega e si aziona una mano, questa può entrare in contatto con il corpo del manipolatore a causa del diametro esterno della mano, delle dimensioni del pezzo o della posizione del braccio. Considerare attentamente l'area di interferenza della mano quando si progetta il layout del sistema.