Impostazioni di peso e inerzia
Per garantire il corretto funzionamento del manipolatore, mantenere il carico (la somma dei pesi della mano e del pezzo) e il momento di inerzia del carico entro i valori nominali e non tenere conto dell'eccentricità dal centro del giunto n. 4. Se, per motivi inevitabili, il carico o il momento di inerzia superano il valore nominale, o in caso di eccentricità, configurare i parametri come descritto in "Impostazione del peso" e "Impostazione dell'inerzia".
Queste impostazioni ottimizzano il movimento PTP del manipolatore, riducono le vibrazioni e riducono i tempi operativi. Questo metodo funziona anche per ammortizzare le vibrazioni persistenti che possono verificarsi quando la mano e il pezzo hanno un momento di inerzia elevato.
È inoltre possibile eseguire le impostazioni utilizzando "Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility".
Per i dettagli, vedere il seguente manuale:
"Guida dell'utente Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
Impostazione del peso
ATTENZIONE
- Serie GX10-B/GX10-C
Il peso totale della mano e del pezzo non deve superare i 10 kg. I manipolatori GX10-B/GX10-C non sono progettati per lavorare con carichi superiori a 10 kg. - Serie GX20-B/GX20-C
Il peso totale della mano e del pezzo non deve superare i 20 kg. I manipolatori GX20-B/GX20-C non sono progettati per lavorare con carichi superiori a 20 kg. Impostare sempre il valore in base al carico. L'impostazione del parametro del peso della mano su un valore inferiore al peso effettivo può causare errori o urti che non solo compromettono la piena funzionalità, ma riducono anche la durata dei componenti meccanici.
Per la serie GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C, il carico consentito (peso della mano e peso del pezzo) è illustrato di seguito.
| Nominale | Max. | |
|---|---|---|
| Serie GX10-B/GX10-C | 5 kg | 10 kg |
| Serie GX20-B/GX20-C | 10 kg | 20 kg |
A seconda del peso del carico, modificare l'impostazione del parametro del peso della mano nell'istruzione Weight. Dopo la modifica dell'impostazione, la velocità massima e l'accelerazione/decelerazione del manipolatore durante il movimento PTP che corrispondono al "peso della mano" vengono corrette automaticamente.
Peso del carico collegato all'albero
Il peso del carico (mano + pezzo) collegato all'albero può essere impostato mediante il parametro "Peso della mano" nell'istruzione Weight.
Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Weight] e inserire il valore nella casella di testo [Weight]. (Può anche essere impostato usando l'istruzione Weight in [Command Window].)
Peso del carico collegato al braccio
Quando una telecamera, una valvola o un altro oggetto è collegato al braccio, il suo peso viene convertito nel peso equivalente dell'albero e aggiunto al peso del carico collegato all'albero per impostare il parametro "Hand Weight".
Se un'unità di cablaggio esterna (esclusi i cavi) è installata vicino al connettore utente sul lato del braccio n. 2, aggiungere 0,16 kg al valore di conversione del peso equivalente dell'albero.
Formula del peso equivalente
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM: peso equivalente
M: peso del carico collegato al braccio
L1: lunghezza del braccio n. 1
L2: lunghezza del braccio n. 2
LM: distanza dal centro di rotazione del giunto n. 2 al baricentro del carico collegato al braccio
Esempio:
Calcola il parametro [Weight] quando una telecamera da 1 kg è fissata all'estremità del braccio n. 2 GX10-B (500 mm dal centro di rotazione del giunto n. 2) con un peso del carico di W = 2 kg
W = 2
M = 1
L1 = 450
L2 = 400
LM = 500
WM=1×(500+450)2/(400+450)2=1,25 (arrotondamento per eccesso a due cifre decimali)
W + WM = 2 + 1,25 = 3,25
Immettere "3,25" per il parametro [Hand Weight].
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Albero |
| b | Peso dell'intera telecamera M = 1 kg |
| c | W = 2 kg |
| d | Giunto n. 2 |
| e | Giunto n. 1 |
Correzione automatica della velocità in base all'impostazione del peso
Serie GX10-B/GX10-C
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come velocità all'impostazione nominale (5 kg).
Serie GX20-B/GX20-C
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come velocità all'impostazione nominale (10 kg).
Correzione automatica dell'accelerazione/decelerazione in base all'impostazione del peso
Serie GX10-B/GX10-C
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come accelerazione/decelerazione all'impostazione nominale (5 kg).
Serie GX20-B/GX20-C
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come accelerazione/decelerazione all'impostazione nominale (10 kg).
Impostazione dell'inerzia
Momento di inerzia e impostazione dell'inerzia
Il momento di inerzia è un valore che esprime la difficoltà di rotazione di un oggetto ed è denominato momento di inerzia, inerzia o GD2. Quando una mano o un altro oggetto viene collegato a un albero per il funzionamento, occorre tenere in considerazione il momento di inerzia del carico.
ATTENZIONE
- Serie GX10-B/GX10-C
Il momento di inerzia del carico (peso della mano e del pezzo) deve essere pari o inferiore a 0,25 kg·m2. I manipolatori della serie GX10-B/GX10-C non sono progettati per lavorare con un momento di inerzia superiore a 0,25 kg·m2. - Serie GX20-B/GX20-C
Il momento di inerzia del carico (peso della mano e del pezzo) deve essere pari o inferiore a 0,45 kg·m2. I manipolatori della serie GX20-B/GX20-C non sono progettati per lavorare con un momento di inerzia superiore a 0,45 kg·m2.
Impostare sempre il valore corrispondente al momento di inerzia. L'impostazione di un valore del parametro inferiore al momento di inerzia effettivo può causare errori o urti, può impedire al manipolatore di funzionare a pieno regime e può ridurre la durata dei componenti meccanici.
Il momento di inerzia ammissibile di un carico per un manipolatore della serie GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C è il seguente.
| Nominale | Max. | |
|---|---|---|
| Serie GX10-B/GX10-C | 0,02 kg·m2 | 0,25 kg·m2 |
| Serie GX20-B/GX20-C | 0,05 kg·m2 | 0,45 kg·m2 |
A seconda del momento di inerzia, modificare il parametro del momento di inerzia per il carico nell'istruzione Inertia. Dopo aver modificato l'impostazione, l'accelerazione/decelerazione massima del giunto n. 4 durante il movimento PTP che corrisponde al valore "Inerzia" viene corretta automaticamente.
Momento di inerzia del carico collegato all'albero
Il momento di inerzia del carico (mano + pezzo) collegato all'albero può essere impostato tramite il parametro "Inerzia" nell'istruzione Inertia.
Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e inserire il valore in [Inertia].
Può anche essere impostato usando l'istruzione Inertia in [Command Window].
Correzione automatica dell'accelerazione/decelerazione del giunto n. 4 in base all'impostazione Inertia (momento di inerzia)
Serie GX10-B/GX10-C
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come accelerazione/decelerazione all'impostazione nominale (0 kg·m2).
Serie GX20-B/GX20-C
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come accelerazione/decelerazione all'impostazione nominale (0,05 kg·m2).
Eccentricità e impostazione dell'inerzia
ATTENZIONE
- L'eccentricità del carico (mano e pezzo) deve essere pari o inferiore a 200 mm. I manipolatori delle serie GX10-B/GX10-C e GX20-B/GX20-C non sono progettati per lavorare con eccentricità superiori a 200 mm. Impostare sempre il valore in base all'eccentricità. L'impostazione del parametro di eccentricità su un valore inferiore all'eccentricità effettiva può causare errori o urti che non solo compromettono la piena funzionalità, ma riducono anche la durata dei componenti meccanici.
L'eccentricità di carico ammissibile per i manipolatori della serie GX10-B/GX10-C e GX20-B/GX20-C è 0 mm al valore nominale predefinito e 200 mm al massimo. A seconda dell'eccentricità del carico, modificare l'impostazione del parametro dell'eccentricità nell'istruzione Inertia. Dopo aver modificato l'impostazione, l'accelerazione/decelerazione massima del manipolatore durante il movimento PTP che corrisponde a "Eccentricità" viene corretta automaticamente.
Eccentricità
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione |
| b | Posizione del baricentro del carico |
| c | Eccentricità (max. 200 mm) |
Eccentricità del carico collegato all'albero
L'eccentricità del carico (mano + pezzo) collegato all'albero può essere impostata tramite il parametro "Eccentricità" nell'istruzione Inertia.
Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e inserire il valore in [Eccentricity].
Può anche essere impostato usando l'istruzione Inertia in [Command Window].
Correzione automatica dell'accelerazione/decelerazione in base all'impostazione Inertia (eccentricità)
Serie GX10-B/GX20-B
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come accelerazione/decelerazione all'impostazione 0 mm.
Calcolo del momento di inerzia
Di seguito è illustrato un esempio di calcolo del momento di inerzia di un carico (mano che sorregge un pezzo).
Il momento di inerzia dell'intero carico è calcolato sommando (A), (B) e (C).
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione |
| b | Albero |
| A | Mano |
| B | Pezzo |
| C | Pezzo |
Di seguito sono illustrati i metodi per calcolare il momento di inerzia per (A), (B) e (C). Utilizzare il momento di inerzia di queste forme base come riferimento per calcolare il momento di inerzia dell'intero carico.
(A) Momento di inerzia di un parallelepipedo rettangolare
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione |
| b | Baricentro del parallelepipedo rettangolare |
(B) Momento di inerzia di un cilindro
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Baricentro del cilindro |
| b | Asse di rotazione |
(C) Momento di inerzia di una sfera
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione |
| b | Baricentro della sfera |