Definições de peso e inércia
Para garantir o desempenho ideal do Manipulador, defina corretamente a carga (peso da mão e da peça de trabalho), o momento de inércia da carga e a excentricidade.
Estas definições otimizam o movimento PTP do Manipulador, reduzem a vibração, e diminuem os tempos de operação. Isto contém também qualquer vibração persistente que possa ocorrer quando a mão e a peça de trabalho têm um grande momento de inércia.
Também é possível ajustar as definições utilizando o “Utilitário de medição de peso, inércia e excentricidade/deslocamento”.
Consulte mais detalhes no seguinte manual:
"Manual do Utilizador Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
Definição de peso
ATENÇÃO
- Série GX10-B/GX10-C
O peso total da mão e da peça de trabalho não deve exceder 10 kg. Os Manipuladores GX10-B/GX10-C não foram concebidos para trabalhar com cargas superiores a 10 kg. - Série GX20-B/GX20-C
O peso total da mão e da peça de trabalho não deve exceder 20 kg. Os Manipuladores GX20-B/GX20-C não foram concebidos para trabalhar com cargas superiores a 20 kg. Defina sempre o valor de acordo com a carga. A definição do parâmetro de peso da mão para um valor inferior ao peso real pode causar erros ou impactos que não só prejudicam a funcionalidade integral como também reduzem o tempo de vida útil dos componentes mecânicos.
O peso de carga admissível da série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C, (peso da mão e peso da peça de trabalho) é o indicado abaixo.
| Máx. | |
|---|---|
| Série GX10-B/GX10-C | 10 kg |
| Série GX20-B/GX20-C | 20 kg |
Defina a configuração de WEIGHT corretamente de acordo com o peso da carga. A velocidade máxima e a aceleração/desaceleração do Manipulador são ajustadas automaticamente de acordo com as definições.
Peso da carga acoplada ao veio
O peso da carga (mão + peça de trabalho) fixada no veio pode ser definido pelo parâmetro “Hand Weight” na declaração Weight.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Weight] e introduza o valor na caixa de texto [Weight]. (Também é possível definir utilizando a declaração Weight em [Command Window]).
Peso da carga acoplada ao braço
Quando uma câmara, válvula, ou outro objeto estiver acoplado ao braço, o seu peso será convertido para o peso equivalente do veio e adicionado ao peso da carga acoplada ao veio para definir o parâmetro "Hand Weight".
Se uma unidade de cablagem externa (excluindo cabos) for instalada próximo do conector do utilizador do lado do Braço #2, adicione 0,16 kg ao valor equivalente de conversão do peso do veio.
Fórmula de peso equivalente
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM: Peso equivalente
M: Peso da carga acoplada ao braço
L1: Comprimento do Braço #1
L2: Comprimento do Braço #2
LM: Distância do centro de rotação da Junta #2 ao centro de gravidade da carga acoplada ao braço
Exemplo:
Calcula o parâmetro [Weight] quando uma câmara de 1 kg estiver acoplada à extremidade do Braço #2 do GX10-B (500 mm do centro de rotação da Junta #2) com um peso de carga de W = 2 kg
W=2
M = 1
L1 = 450
L2 = 400
LM = 500
WM=1×(500+450)2/(400+450)2=1,25 (Arredonde até duas casas decimais)
W + WM = 2 + 1,25 = 3,25
Introduza “3,25” para o parâmetro [Hand Weight].
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Veio |
| b | Peso de toda a câmara M = 1 kg |
| c | W = 2 kg |
| d | Junta #2 |
| e | Junta #1 |
Correção automática da velocidade na definição de peso
Série GX10-B/GX10-C
Série GX20-B/GX20-C
Correção automática de aceleração/desaceleração na definição de peso
Série GX10-B/GX10-C
Série GX20-B/GX20-C
Definição de inércia
Momento de inércia e Definição de inércia
O momento de inércia é uma quantidade que expressa a dificuldade de rodar um objeto, e é expresso em termos de valores para o momento de inércia, inércia, ou GD2. Quando uma mão ou outro objeto estiver acoplado ao veio para operação, o momento de inércia da carga deve ser tido em consideração.
ATENÇÃO
- Série GX10-B/GX10-C
O momento de inércia da carga (peso da mão e peça de trabalho) deve ser igual ou inferior a 0,25 kg·m2. Os Manipuladores da série GX10-B/GX10-C não foram concebidos para trabalhar com momento de inércia superior a 0,25 kg·m2. - Série GX20-B/GX20-C
O momento de inércia da carga (peso da mão e peça de trabalho) deve ser igual ou inferior a 0,45 kg·m2. Os Manipuladores da série GX20-B/GX20-C não foram concebidos para trabalhar com momento de inércia superior a 0,45 kg·m2.
Defina sempre o valor correspondente ao momento de inércia. A definição de um valor de parâmetro inferior ao momento de inércia real pode causar erros ou impactos, impedir que o Manipulador trabalhe com plena funcionalidade, e pode diminuir o tempo de vida útil das peças mecânicas.
O momento de inércia admissível de uma carga dos Manipuladores da série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C é o seguinte.
| Máx. | |
|---|---|
| Série GX10-B/GX10-C | 0,25 kg·m2 |
| Série GX20-B/GX20-C | 0,45 kg·m2 |
Momento de inércia da carga acoplada ao veio
O momento de inércia da carga (mão + peça de trabalho) acoplada ao veio pode ser definido pelo parâmetro "Inertia" na declaração Inertia.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e introduza o valor em [Inertia].
Também é possível definir utilizando a declaração Inertia em [Command Window].
Correção automática da aceleração/desaceleração da Junta #4 na definição Inertia (Momento de inércia)
Série GX10-B/GX10-C
Série GX20-B/GX20-C
Definição de Excentricidade e Inércia
ATENÇÃO
- A excentricidade da carga (mão e peça de trabalho) deve ser igual ou inferior a 200 mm. Os Manipuladores das séries GX10-B/GX10-C e GX20-B/GX20-C não foram concebidos para trabalhar com excentricidades superiores a 200 mm. Defina sempre o valor com base na excentricidade. A definição do parâmetro de excentricidade para um valor inferior à excentricidade real pode causar erros ou impactos que não só prejudicam a funcionalidade integral como também reduzem o tempo de vida útil dos componentes mecânicos.
Excentricidade
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Posição de centro de gravidade da carga |
| c | Excentricidade (igual ou inferior a 200 mm) |
Excentricidade da carga acoplada ao veio
A excentricidade da carga (mão + peça de trabalho) acoplada ao veio pode ser definida pelo parâmetro "Eccentricity" na declaração Inertia.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e introduza o valor em [Eccentricity].
Também é possível definir utilizando a declaração Inertia em [Command Window].
Correção automática de aceleração/desaceleração na definição Inertia (Eccentricity)
Série GX10-B/GX20-B
Calcular o momento de inércia
Abaixo é apresentado um exemplo de cálculo do momento de inércia de uma carga (mão segurando uma peça de trabalho).
O momento de inércia de toda a carga é calculado pela soma de (A), (B) e (C).
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Veio |
| A | Mão |
| B | Peça de trabalho |
| C | Peça de trabalho |
Abaixo são apresentados os métodos para calcular o momento de inércia para (A), (B) e (C). Utilize o momento de inércia destas formas básicas como referência para encontrar o momento de inércia de toda a carga.
(A) Momento de inércia de um paralelepípedo retangular
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Centro de gravidade do paralelepípedo retangular |
(B) Momento de inércia de um cilindro
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Centro de gravidade do cilindro |
| b | Eixo de rotação |
(C) Momento de inércia de uma esfera
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação |
| b | Centro de gravidade da esfera |