Configuración de peso e inercia
Para asegurarse de que el manipulador funcione correctamente, mantenga la carga (la suma de los pesos de la mano y la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga dentro de los valores nominales, y no permita la excentricidad desde el centro de la articulación n.º 4. Si, por alguna razón inevitable, la carga o el momento de inercia excede el valor nominal, o si se produce excentricidad, configure los parámetros como se describe en "Configuración de peso" y "Configuración de inercia".
Estos ajustes optimizan el movimiento PTP del manipulador, reducen la vibración y acortan los tiempos de operación. Esto también servirá para detener cualquier vibración persistente que pueda ocurrir cuando la mano y la pieza de trabajo tengan un gran momento de inercia.
También puede realizar ajustes utilizando la "Utilidad de Medición de peso, inercia y excentricidad/desplazamiento".
Para obtener más información, consulte el manual siguiente:
"Guía del usuario de Epson RC+: Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
Configuración de peso
PRECAUCIÓN
- Series GX10-B/GX10-C
El peso total de la mano y la pieza de trabajo no deberá exceder de los 10 kg. Los Manipuladores GX10-B/GX10-C no han sido diseñados para que funcionen con cargas superiores a 10 kg. - Series GX20-B/GX20-C
El peso total de la mano y la pieza de trabajo no deberá exceder de los 20 kg. Los Manipuladores GX20-B/GX20-C no han sido diseñados para que funcionen con cargas superiores a 20 kg. Establezca siempre el valor de acuerdo con la carga. Configurar el parámetro de peso de la mano en un valor menor que el peso real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
Para las series GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C, la carga admisible (peso de la mano y peso de la pieza de trabajo) es la que se muestra a continuación.
| Nominal | Máx. | |
|---|---|---|
| Series GX10-B/GX10-C | 5 kg | 10 kg |
| Series GX20-B/GX20-C | 10 kg | 20 kg |
Dependiendo del peso de la carga, cambie la configuración del parámetro de peso de la mano en la instrucción Weight. Después de cambiar la configuración, la velocidad máxima y la aceleración y desaceleración del manipulador durante el movimiento PTP que corresponden al "Peso de la mano" se corrigen automáticamente.
Peso de la carga montada en el eje
El peso de la carga (mano + pieza de trabajo) montada en el eje se puede establecer mediante el parámetro "Peso de la mano" en la instrucción Weight.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Peso] e indique el valor en el cuadro de texto [Peso]. (También se puede establecer usando la instrucción Weight en [Ventana Comando].)
Peso de la carga montada en el brazo
Cuando una cámara, válvula u otro objeto se monte en el brazo, su peso se convertirá en el peso equivalente del eje y se añadirá al peso de la carga montada en el eje para establecer el parámetro de "Peso de la mano".
Si se instala una unidad de cableado externa (excluidos los cables) cerca del conector del usuario en el lado del brazo n.º 2, añada 0,16 kg al valor de conversión del peso equivalente del eje.
Fórmula de peso equivalente
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM: peso equivalente
M: Peso de la carga montada en el brazo
L1: longitud del brazo n.º 1
L2: longitud del brazo n.º 2
LM: distancia desde el centro de rotación de la articulación n.º 2 al centro de gravedad de la carga montada en el brazo
Ejemplo:
Calcula el parámetro [Peso] cuando se conecta una cámara de 1 kg al extremo del brazo GX10-B n.º 2 (500 mm desde el centro de rotación de la articulación n.º 2) con un peso de carga de W = 2 kg
W = 2
M = 1
L1 = 450
L2 = 400
LM = 500
WM = 1×(500 + +450)2 / (400 + +450)2 = 1,25 (Redondear hasta dos decimales)
W + WM = 2 + 1,25 = 3,25
Indique "3,25" para el parámetro [Peso de la mano].
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje |
| b | Peso de toda la cámara M = 1 kg |
| c | W = 2 kg |
| d | Articulación n.º 2 |
| e | Articulación n.º 1 |
Corrección automática de velocidad en la configuración de peso
**Series
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (5 kg).
Series GX20-B/GX20-C
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (10 kg).
Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de peso
Series GX10-B/GX10-C
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración nominal (5 kg).
Series GX20-B/GX20-C
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración nominal (10 kg).
Configuración de inercia
Momento de inercia y configuración de inercia
El momento de inercia es una cantidad que expresa lo difícil que es para un objeto girar, y se expresa en términos de valores para el momento de inercia, inercia o GD2. Cuando se monta una mano u otro objeto a un eje para su funcionamiento, se debe tener en cuenta el momento de inercia de la carga.
PRECAUCIÓN
- Series GX10-B/GX10-C
El momento de inercia de la carga (peso de la mano y la pieza de trabajo) debe ser de 0,25 kg·m2 o menos. Los Manipuladores de la serie GX10-B/GX10-C no han sido diseñados para que funcionen con un momento de inercia superior a 0,25 kg·m2. - Series GX20-B/GX20-C
El momento de inercia de la carga (peso de la mano y la pieza de trabajo) debe ser de 0,45 kg·m2 o menos. Los Manipuladores de la serie GX20-B/GX20-C no han sido diseñados para que funcionen con un momento de inercia superior a 0,45 kg·m2.
Establezca siempre el valor correspondiente al momento de inercia. Establecer un valor de parámetro que sea menor que el momento de inercia real podría causar errores o impactos, podría hacer que el manipulador no funcionara con plenitud y podría acortar la vida útil de las piezas mecánicas.
El momento de inercia admisible de una carga para un Manipulador de la serie GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C es el siguiente.
| Nominal | Máx. | |
|---|---|---|
| Series GX10-B/GX10-C | 0,02 kg·m2 | 0,25 kg·m2 |
| Series GX20-B/GX20-C | 0,05 kg·m2 | 0,45 kg·m2 |
Dependiendo del momento de inercia, cambie la configuración del parámetro de momento de inercia para la carga en la instrucción Inertia. Después de cambiar la configuración, la aceleración o desaceleración máxima de la articulación n.º 4 durante el movimiento PTP, el movimiento que corresponde al valor de "Inercia" se corrige automáticamente.
Momento de inercia de la carga montada en el eje
El momento de inercia de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al eje se puede establecer mediante el parámetro "Inertia" en la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Inercia].
Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].
Corrección automática de aceleración o desaceleración de la articulación n.º 4 en la configuración de la inercia (momento de inercia)
Series GX10-B/GX10-C
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración nominal (0 kg·m2).
Series GX20-B/GX20-C
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración nominal (0,05 kg·m2).
Configuración de excentricidad e inercia
PRECAUCIÓN
- La excentricidad de la carga (mano y pieza de trabajo) debe ser de 200 mm o menos. Los Manipuladores de las series GX10-B/GX10-C y GX20-B/GX20-C no han sido diseñados para que funcionen con excentricidades superiores a 200 mm. Establezca siempre el valor en función de la excentricidad. Configurar el parámetro de excentricidad en un valor menor que la excentricidad real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
La excentricidad de carga permitida para los Manipuladores de las series GX10-B/GX10-C y GX20-B/GX20-C es de 0 mm en el valor predeterminado y de 200 mm en la máxima. Dependiendo de la excentricidad de la carga, cambie la configuración del parámetro de excentricidad en la instrucción Inertia. Después de cambiar el ajuste, la aceleración y la desaceleración máxima del manipulador durante el movimiento PTP que corresponde a la "excentricidad" se corrige automáticamente.
Excentricidad
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Posición del centro de gravedad de la carga |
| c | Excentricidad (200 mm o menos) |
Excentricidad de la carga montada en el eje
La excentricidad de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al eje se puede establecer mediante el parámetro "Eccentricity" en la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Excentricidad].
Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].
Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de inercia (excentricidad)
Series GX10-B/GX20-B
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en configuración de 0 mm.
Cálculo del momento de inercia
A continuación se muestra un ejemplo de cálculo del momento de inercia de una carga (mano que sostiene una pieza de trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de (A), (B) y (C).
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Eje |
| A | Mano |
| B | Pieza de trabajo |
| C | Pieza de trabajo |
Los métodos para calcular el momento de inercia para (A), (B) y (C) se muestran a continuación. Utilice el momento de inercia de estas formas básicas como referencia para averiguar el momento de inercia de toda la carga.
(A) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Centro de gravedad de un paralelepípedo rectangular |
(B) Momento de inercia de un cilindro
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Centro de gravedad del cilindro |
| b | Eje de rotación |
(C) Momento de inercia de una esfera
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación |
| b | Centro de gravedad de la esfera |