CP動作時のACCELSの設定

マニピュレーターにCP動作をさせる場合は、先端負荷やZ軸高さによって、適切にSPELプログラム内でACCELSの設定を行ってください。

キーポイント

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適切にACCELSの設定を行わないと、以下のトラブルが起こる可能性があります。

• ボールねじスプラインの寿命低下、および破損

Z軸高さによって、以下のようにACCELSを設定してください。

Z軸高さと先端負荷によるACCELSの設定値

Z軸高さ (mm)	先端負荷
	4 kg以下	6 kg以下	8 kg以下
0 > Z ≥ - 100	25000以下	25000以下	23500以下
- 100 > Z ≥ - 200		23000以下	16000以下
- 200 > Z ≥ - 330		16000以下	11500以下

記号	説明
a	Z軸高さ0(原点位置)

また、誤った数値を設定した状態でCP動作を行った場合は、以下を確認してください。

• ボールねじスプラインにシャフトの変形や曲がりがないこと