グリスアップ
ボールねじスプラインと減速機には、定期的なグリスアップが必要です。グリスは必ず指定のものを使用してください。
注意
グリス切れに注意してください。グリス切れが起こると、スライド部にキズなどが発生し、性能を十分に発揮できないばかりでなく、修理に多大な時間と費用がかかります。
グリスが目や口に入ったり、皮膚に付着した場合は、下記に示す処置をしてください。
目に入った場合
清浄な水で充分に目を洗浄したあと、医師の処置を受けてください。
口に入った場合
飲み込んだ場合は無理に吐かせず、医師の処置を受けてください。
口の中が汚染された場合は、水で充分に洗浄してください。
皮膚に付着した場合
水と石けんで洗浄してください。
| 部品 | 時期 | グリス | グリスアップ手順 | |
|---|---|---|---|---|
第1関節 第2関節 | 減速機 | オーバーホール時期 | - | 適切なトレーニングを受けたサービスエンジニアのみが行えます。詳しくは、販売元にお問い合わせください。 |
| 第3関節 | ボールねじスプラインユニット | 100 km (初回 50 km) 走行 | AFB* | 「ボールねじスプラインユニットのグリスアップ」 (後述) |
* 次のグリスを使用してください。
製品名: THK AFB-LF Grease
メーカー: THK Co., LTD.
URL: https://www.thk.com/ (opens new window)
第3関節ボールねじスプラインユニット
グリスアップの実施時期は、100km走行時が推奨時期です。ただし、グリス状態からも確認できます。図のように、グリスが黒く変色してきたり、乾いたりしてきたらグリスアップを実施してください。
| 正常なグリス | 黒く変色したグリス |
|---|---|
 |  |
初回のみ50km走行時にグリスアップを実施してください。
キーポイント
Epson RC+ では、ボールねじスプラインユニットのグリスアップの推奨時期をEpson RC+ の[部品消耗管理]ダイアログから参照できます。
ボールねじスプラインユニットのグリスアップ
| 名称 | 数量 | 備考 | |
|---|---|---|---|
| 使用グリス | ボールねじスプライン用グリス (AFBグリス) | 適量 | - |
| 使用工具 | ふき取り布 | 1 | グリスふき取り用 (スプラインシャフト) |
| プラスドライバー | 1 | クランプバンド取りはずし用 クリーン&ESD仕様のみ |
キーポイント
グリスが落ちても支障のないように、ハンドや周辺装置を覆うなどの配慮をしてください。
コントローラーの電源をオンします。
次のいずれかの方法で、シャフトを下限まで下げます。
キーポイント
ハンドが、周辺装置などに干渉しないように注意してください。
ブレーキ解除スイッチを押しながら、手動でシャフトを下限まで下げます。
キーポイント
ブレーキ解除スイッチを押している間は、ハンドの自重による下降や回転に注意してください。
Epson RC+ [ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネルを使用し、シャフトを下限まで下げます。
記号 説明 a 第3関節、第4関節ブレーキ解除スイッチ b アーム2 c シャフト d アーム1 コントローラーの電源をオフします。
シャフトの古いグリスを拭き取り、新たにグリスを塗布します。
グリスの塗布範囲は、スプラインナット端部からメカストッパーまでです。
記号 説明 a 塗布範囲 b メカストッパー c シャフト d スプラインナット グリスは、ボールねじスプラインのらせん溝および鉛直方向の溝に、溝が埋まるよう満遍なく塗布してください。
グリス塗布例
コントローラーの電源をオンします。
ロボットマネージャーを起動し、シャフトを原点位置まで移動させます。周辺装置にぶつからないよう注意ください。
原点位置へ移動したら、シャフトを往復動作させます。往復動作は、ローパワーモードの動作プログラムで、上限から下限まで行います。グリスをいきわたらせるために、約5分間動作させてください。
コントローラーの電源をオンします。
スプラインナット端部やメカストッパー部の余分なグリスをふき取ります。
記号 説明 a スプラインナット端部